虚拟机器人仿真软件使用说明书

《虚拟机器人仿真软件使用说明书》由会员分享，可在线阅读，更多相关《虚拟机器人仿真软件使用说明书（22页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、热热 博博 机机 器器 人人3D 仿真系统仿真系统用用 户户 手手 册册杭州杭州热热博科技有限公司博科技有限公司总页数56 页正文53 页附录生效日期：年月日编制：审核： 批准： 更新日期:1. 软件介绍软件介绍RB-3DRSS 是热博科技有限公司新近推出的一款以.NET 平台为基础，在 Microsoft Windows 平台上使用 3D 技术开发的 3D 机器人仿真软件。用户通过构建虚拟机器人、虚拟 环境，编写虚拟机器人的驱动程序，模拟现实情况下机器人在特定环境中的运行情况。 RB-3DRSS 与市面上的同类产品相比，它具有如下的特点： 1全 3D 场景。用户可自由控制视角的位置，角度。

2、2 先进的物理引擎技术，引入真实世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、 摩擦力等概念，是一款真正意义上的仿真软件。 3 逼真的仿真效果。采用虚拟现实技术，高度接近实际环境下的机器人运动状态， 大大简化实际机器人调试过程。 4 实时运行调试。运行时，依据实际运行情况，调整机器人参数，帮助用户快速实 现理想中的效果。 5 自由灵活的机器人搭建与场地搭建。用户可自由选择机器人及其配件，进行机器 人搭建，可自行编辑 3D 训练比赛场地，所想即所得。 6 单人或多人的对抗过程。用户可添加多个机器人，自由组队进行队伍间对抗。 7 与机器人图形化开发平台无缝连接。其生成的控制程序代码可在虚拟仿真系统中

3、 直接调用，大大节省编程时间。系统配置要求系统配置要求 操作系统:win98,win2000 全系列,winXp,win2003 server 运行环境:.Net Framework v2.0,DirectX 9.0c最低硬件配置：最低硬件配置： 2.0GHz 以上主频的 CPU,512M 内存,64M 显存以上的 3D 显卡.支持 1024768 分辨率, 16bit 颜色的监视器，声卡推荐配置：推荐配置： 3.0G 以上主频的 CPU,1G 内存,128M 显存的 3D 显卡，支持 1024768 分辨率,16bit 颜 色监视器，声卡2. 软件安装软件安装机房版版机房版版 1.安装仿真软

4、件安装仿真软件运行安装文件，根据提示安装程序。2.安装安装.Net 2.0 环境环境运行安装文件，根据提示安装程序。运行安装文件，根据提示安装程序。3.安装安装 vc+.net 运行库运行库运行安装文件，根据提示安装程序。4.安装认证服务器安装认证服务器运行安装文件，根据提示安装程序。5.安装加密狗驱动安装加密狗驱动 运行开始菜单下的热博科技 3D 虚拟仿真软件-机房版-加密狗驱动安装或者是认证服务器安装目录下的文件进行安装，安装界面如下图,点击安装驱动完成安装操作。3. 仿真客户端软件界面仿真客户端软件界面起始环境 运行软件的起始界面如图：创建新项目 鼠标单击该按钮创建项目。当新建按钮按下后

5、我们得到创建窗口，如下图（图 2）所示，创建窗口中有三个按钮分别 是：虚拟仿真、机器人编辑、场地编辑。 虚拟仿真：当该按钮选中时表示创建的是虚拟仿真项目，我们可以通过一系列的设置， 来虚拟现实机器人比赛项目。 机器人编辑：当该按钮选中选中时表示创建的是机器人搭建项目，我们可以自主使用 软件提供的机器人配件来搭建一个新机器人或者修改原有机器人。 场地编辑：当该按钮选中时表示创建的是仿真场地搭建项目，我们可以自主使用软件 提供的场地模块来搭建一个仿真场地或者修改原有仿真场地。图（） 系统默认选中的是虚拟仿真，用鼠标左键单击按钮选择创建的项目类型，单击确定按钮完 成创建。虚拟仿真项目 通过创建项目，

6、我们可以创建虚拟仿真项目，如图(3),我们得到一个空的仿真环境。图(3) 工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。：打开已保存的仿真项目文件。：保存设置好的仿真项目文件。：设置虚拟仿真项目。 基本操作：比赛信息设置：单击鼠标左键选择比赛文件、选择比赛场地。机器人队伍设置：当在比赛信息设置页面选择比赛文件后，队伍信息文件的列表中将列出 该项比赛的队伍，单击鼠标左键选中某一队伍后，可以在右边机器人设置项中添加队伍中 的机器人，在下拉列表框中选择机器人，按添加按钮将其添加到队伍，添加完成后机器人 列表中显示已添加的机器人名。双击机器人列表中的机器人，可以得到下图所示的界面在程序下拉列中可以为该机器人

7、添加程序文件，如果需要显示和修改程序，按”显示”按钮, 可以得到编辑窗体。关闭程序编辑器窗体，选择或修改的程序将自动设置到机器人。设置好所有项目时按”完成”按钮完成设置，系统自动加载生成机器人与场地。：设置机器在仿真场地的位置。 基本操作： 当完成好仿真比赛设置，机器人与场地生成完毕后，按该按钮可得到机器人位置设置窗口。默认机器人位置在坐标原点(x=0,z=0),当场地中设置了起点在起点列表中我们可以看到有起 点信息，没有起点时只用”自定义”,当选中自定义时，通过修改中间的 x,z 坐标来设置。如 果有起点，则选中起点单击设置按钮来设置机器人位置。：初始化物理环境。 基本操作： 当完成好仿真比

8、赛设置，机器人与场地初始，机器人位置设置完成。后单击该按钮来初始 化物理环境。：运行程序。：停止运行程序。：显示或隐藏选中或全部机器人的所有传感器的检测范围示意。 基本操作：首先选择显示或隐藏机器人类型，单击图标按钮。为显示，为隐藏。：显示选中的机器人的信息，包括：机器人名称、机器人显示屏、机器人马达速度、 机器人各数字/模拟端口的值。 基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。为显示，为隐藏。：重设或编辑选中的机器人的执行程序。 基本操作：首先选择机器人，单击图标按钮。得到程序编辑器，操作同上。：将机器人平面前移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平

9、移。：将机器人平面后移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：将视角转换到前视角。：将视角转换到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。机器人编辑项目 通过创建项目，我们可以创建机器人编辑项目，如图(

10、3),我们得到一个初始环境，视角正中 为初始机器人主机。图(3) 工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。：打开已保存的机器人文件。：将设置好的机器人保存成文件。：场景资源管理。 基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。：属性设置。 基本操作： 单击图标按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。：机器人/场地部件库。 基本操作： 单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边 显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件 按钮将恢复为未选中状态。：链接设置。链接设置有标准方式与自动方

11、式两种可以通过该菜单进行选择。基本操作： 1.标准方式 将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成 true(显示)。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。然后单击图标按钮，显示链接窗体，单击目标示意点，选择链接类型（固定链接，马达链接）,选择绕轴旋转轴、轴、轴，设置旋转角度。按完成安装，按取消安装。 2.自动方式单击使按钮变成按下状态，如图所示：将链接与被链接的部件的装配示意点在属性设置窗体中设置成 true(显示)。单击鼠标左键选中需要安装到的源示意点，选中的示意点变为绿色。让后单击要安装的目标示意点，此时将在鼠标位置打开链接类型选择面板，如图所示：。我们

12、点击相应的链接类型部件将已该中链接类型被安装到主安装点位置，我们可以通过旋转按 钮来将部件绕安装点旋转来调整位置。 取消安装模式将链接按钮单击恢复到未选中状态即可。：绕链接点旋转。 基本操作：单击鼠标左键选中待旋转部件，按图标按钮旋转。先用鼠标左键单击选中部件，单击图标按钮部件将围绕之前创建的链接点旋转。：将机器人平面前移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面后移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，

13、单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：将视角转换到前视角。：将视角转换到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。场地编辑项目 通过创建项目，我们可以创建场地编辑项目，如图(4),我们得到一个初始环境，视角正中为 初始场地地面。工具栏：创建新项目(与起始环境中相同)。：打开已保存的机器人文件。：将设置好的机器人保存成文件。：将机器人平面前移。 基本操作：先用鼠

14、标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面后移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面左移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人平面右移。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择平移距离，选择平移平面，单击图标按钮平移。：将机器人旋转。 基本操作：先用鼠标左键单击选中部件，选择旋转角度，选择旋转平面，单击图标按钮旋转。：场景资源管理。基本操作：单击图标按钮显示资源管理窗口，通过单击资源树节点可以选中物体。：属性设置。 基本操作： 单击图标

15、按钮显示属性窗口通过修改属性窗口中相应的值，来改变属性。：机器人/场地部件库。 基本操作： 单击图标按钮显示部件库窗体，通过先单击选中部件，部件按钮变为选中状态，再在右边 显示区域单击鼠标左键将部件添加到显示区域。当部件被添加后，部件窗体中选中的部件 按钮将恢复为未选中状态。：将视角转换到前视角。：将视角转换到后视角。：将视角转换到上视角。：将视角转换到下视角。：将视角转换到右视角。：将视角转换到左视角。程序编辑器 程序编辑器操作参考热博科技图形化编程平台中的语言模式下编程。图形化编程模式在 以后的版本更新中将加入到软件中，操作与编程平台相同。4 认证服务器软件界面认证服务器软件界面起始环境 运行软件的起始界面如图主菜单：设置、工具 设置：服务器 IP、关闭（如图）服务器 IP 为设置本服务器的 IP 地址与监听端口。 关闭为关闭服务器程序。工具：服务器广播 IP服务器广播 IP 是为了方便客户端设置服务器 IP 以及端口，当开启广播时可以在客户端软 件中的“服务器信息设置”工具（如图）点击自动获取就可以自动获得服务器广播的 IP 及端口。工具栏按钮工具栏按钮开启服务。停止服务。