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1、1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ：距对中台大概 150mm 的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 时间测量 point (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 No.50 labelCYCLESTOP 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP 命令：可取出压机 板件 IN18 为 ON 则跳至 No.8 labelWhi
2、pout 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ：DF 对中台吸取位置上（大概 50mm 上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB 时间测量 point2 (吸取位置上）13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ：DF 对中台上板件吸取位置 14 PUL
3、SE OT#(58) T=0.50 RB 时间测量 point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB 时间测量 (吸取完毕） 18 方 MOVJ C00003 VJ=100.00 point ：DF 对中台吸取位置上（方向上升至与 point同样位置,方向稍微移至负 方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB 时间测量 point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27)
4、 T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ：No.1 压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB 时间测量 point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB 时间测量 point6 (投入待机位置） 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投
5、入压机发出模具返回指令 OUT3329 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ：投入轨迹时的 RB 手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB 时间测量 point7 (释放位置上）32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB 时间测量 point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17
6、 脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量 point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB 时间测量 （释放完了）38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ：板件释放位置上 39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB 时间测量 point9 (释放位置上）40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ：返回轨迹时的 RB 手柄防振减速 41 MOVJ C00010 VJ=60.00 point ：point 返回 No.1 压机投入待机位置 42 PULSE OT#(67) T=0.50
7、RB 时间测量 point10 (投入完了位置） 43 OUT28PULSE OT#(28) T=1.00 脉冲信号：投入完了 44 *Loop2 label：Loop2 45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16 为 ON 则跳至 No.50 labelcyclstop 46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP 命令：自动循环中 IN39 为 ON 则跳至 No.1 label; cycle 47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON JUMP 命令：作业原点移动指令 IN23 为 ON 则跳至 JOBHOME_POS 48 JUMP *Loop2 JUMP 命令：返回 No.44labelLoop2 49 MOVJ C00011 VJ=100.00 与同样的 point（？认为没必要的 step ？） 50 *cyclstop label：cyclstop 51 END END 命令：宣告 JOB 完毕
