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1、4.7由系统函数的零极点决定时域特性,决定系统的时域响应 决定系统频率响应 决定系统稳定性,一.象函数F(s)的零极点和零极图 1.F(s)的零点和极点(实系数有理真分式的情况),a.零点:使F(s)=0的s值令p(s)=0求得。 b.极点:使F(s)=无穷大的 s 值令q(s)=0求得。 c.极点的阶:,一阶极点,2.极-零图(见p209所示图),2.虚轴上的极点,3.右半开平面的极点：,*.虚轴和右半平面二阶以上的极点,a.F(s)在左半平面的极点给出信号的 暂态分量. b.F(s) 在虚轴上的单极点给出了信号的稳态分量 c.F(s)在虚轴上二阶或更高阶极点及右半平面的极点其反变换将随时间
2、的增长而增长。 d.极点的分布只能说明f(t)所具有的函数的模式，而不能说明时间函数的大小及相位。,4.结语：,e.若一个零点与一个极点重合，则极点具有零值系数。,例：求下列各系统函数的z-p点分布及h(t)的波形。,时限信号在S平面只有零点,没有极点,这是一个值得注意的特点.,极点影响小结：,极点落在左半平面 h(t) 逞衰减趋势 极点落在右半平面 h(t)逞增长趣势 极点落在虚轴上只有一阶极点 h(t) 等幅振荡，不能有重极点 极点落在原点 h(t)等于 u(t),零点的影响,零点移动 到原点,零点的影响,零点的分布只影响时域函数的幅度和相移，不影响振荡频率,幅度多了 一个因子,多了相移,
3、系统H(s)的极点一般是复数，讨论它们实部和虚部对研究系统的稳定性很重要 不稳定系统 增幅 临界稳定系统 等幅 稳定系统 衰减,三.H(s)的z-p点 1.H(s)极点的物理意义：每一极点一个固有频率自由振荡的模式z.i.r的时间模式。 2.从H(s)的z-p点来观察系统的稳定性。,*关于边界稳定的说明：,（不稳）,（边稳）,（稳定),*jw轴上有一阶极点。,),*,讨论其稳定性。,解：,不稳定。,系统稳定。,结语：由H(s)判断系统的稳定性，不仅要注意极点的位置，还要注意H(s)分子，分母阶次的关系。,3.稳定系统H(s)z-p所受的约束：,a.H(s)在右半平面不能有极点。 b.H(s)在
4、jw轴上的极点必须是单阶的。 c.零点分布的约束：入端函数，,z-p点都受约束。,4个转移函数：,极点受限，零点不受限。四个转移函数的零点称为传输零点，其物理意义是I2=0，和 u2=0.不受约束。,求图示系统的电压传输函数,并指出此电路的激励信号为何种形式时输出电压中不出现输入激励电压而存在一个与输入激励无关的自由振荡,并说明这个振荡是何种形式?,电路的传输零点,解:,可见输出是与输入无关的自由振荡.,观察零极点的位置与系统 阶跃响应的动态演示,四.完全响应及其分解方式(213-217),系统响应可以从三种不同的方式来解:,(2)：由工作状态决定： 完全解=暂态响应 + 稳态响应,z.i.r
5、: 没有外加的激励信号，只由起始状态（起始时刻系统储能）所产生的响应。,(3): 由因果关系决定： 完全解= z.i.r +z.s.r,z.s.r: 不考虑起始时刻系统的储能（起始状态为零），由系统外加激励信号产生的响应。,*自由响应与强迫响应,来自H(s) 的极点,来自E(s) 的极点,自由响应,强迫响应,自由响应:由H(s)的极点决定,但幅度和相位却受H(s)和E(s)两方面的影响。 强迫响应：由E(s)的极点决定。但幅度和相位却和H(s)和E(s)都有关。,结论,H(s)的极点决定了自由响应的振荡频率，与激励无关 自由响应的幅度和相位与H(s)和E(s)的零点有关，即零点影响 K i ,
6、 K k 系数 E(s)的极点决定了强迫响应的振荡频率，与H(s) 无关 用H(s)只能研究零状态响应， H(s)中零极点相消将使某固有频率丢失。,五：极点的位置与响应,系统响应的极点=系统函数极点 + 激励信号极点,暂态响应：在左半S平面上的极点产生的响应。,稳态响应：在 j 轴或右半平面上 的极点所产生的响应。,H(s)的极点,在左半平面-自由响应属于暂态响应,j轴或右半平面-自由响应属于稳态响应,E(s)的极点,左半平面-强迫响应属于暂态响应,j轴或右半平面-强迫响应 属于稳态响应,pi表示H(s)的极点 pk表示E(s)的极点,解：,例：p258.4-33,自由响应 强迫响应,作业：p259.4-37,预习：4.8和4.9节,
