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1、 摘摘 要要本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手硬件和软件的组成，即 PLC 控制的气动机械手的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点，PLC 控制的特点。本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的 PLC 型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制
2、方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了可编程序控制器的控制程序。关键词：关键词： 工业机器人 机械手 气动 可编程序控制器（PLC）Structural Design of Multi-purpose Pneumatic RobotAbstract At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the Eller. Dairy information of the development briefly. Whats more, the paper accounts for the back
3、ground and the primary mission of the topic. The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator, tells out the free-degree and the form of coordinate. At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,The paper designs the s
4、tructure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator. This paper designs the structure of the wrist, computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.The paper designs the structure of the arm.The paper designs the system of air
5、pressure drive and draws the work principle chart, the manipulator uses PLC to control. The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator. The paper draws out the work time sequence chart and the trapezium chart. Whats more, the paper workout the control p
6、rogram of the PLC, KEY WORDS: industrial robot manipulator pump air pressure drive PLC目 录第一章第一章 引言引言1.1 机械手概述. 1 1.2 气动机械手的设计要求 2 1.3 机械手的系统工作原理及组成.2 第二章第二章 机械手的整体设计方案机械手的整体设计方案 2.1 机械手的座标型式与自由度 6 2.2 机械手的手部结构方案设计 7 2.3 机械手的手腕结构方案设计 7 2.4 机械手的手臂结构方案设计 7 2.5 机械手的驱动方案设计 7 2.6 机械手的控制方案设计 82.7 机械手的主要技术参
7、数 8 第三章第三章 手部结构设计手部结构设计 3.1 夹持式手部结构 10 3.1.1 手指的形状和分类 3.1.2 设计时考虑的几个问题 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 第四章第四章 手腕结构设计手腕结构设计 4.1 手腕的自由度 14 4.2 手腕的驱动力矩的计算 14 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩 4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算 4.2.3 回转气缸的驱动力矩计算校核 第五章第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1 手臂伸缩部分尺寸设计与校核 20 5.1.1 尺寸设计 5.1.2 尺寸校核 5 .1 .3 导向装置 5 .1
8、 .4 平衡装置 5.2 手臂升降部分尺寸设计与校核 21 5.2.1 尺寸设计 5.2.2 尺寸校核 5.3 手臂回转部分尺寸设计与校核 23 5.3.1 尺寸设计 5.3.2 尺寸校核 第六章第六章 气动系统设计气动系统设计 6.1 气压传动系统工作原理图及元器件的选择 25第七章第七章 机械手的机械手的 PLCPLC 控制系统设计控制系统设计 7.1 可编程序控制器的选择及工作过程 26 7.1.1 可编程序控制器的选择 7.1.2 可编程序控制器的工作过程 7.2 可编程序控制器的使用步骤 27 7.3 机械手可编程序控制器控制方案 287.3.1 控制系统的工作原理及控制要求7.3.
9、2 气动机械手的工作流程7.3.3 I/0 分配7.3.4 梯形图设计 第八章第八章 结论结论 36 致谢致谢 37 参考文献参考文献 38第一章第一章 引引 言言1.11.1 工业机械手概述工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的
