yocore流程图软件使用说明

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1、YoCore 流程图软件使用说明 YoCore流程图软件为 YOBOT 综合控制软件， 可实现多种功 能的编程，如遥控小车编程、巡线小车编程等。 一、软件菜单说明 1、文件 1.1、新建 新建一个全新的流程图文件，新建前请先保存好原有文件。 1.2、打开 打开已存在的流程图文件，文件名为*.mzrc 的文件。 1.3、保存 保存现在正在编辑的流程图文件，文件名为*.mzrc 的文件。 1.4 另存为 另存现在正在编辑的流程图文件，文件名为*.mzrc 的文件。 2、视图 2.1、工具箱，打开图标工具箱 2.2、变量列表，打开变量列表 2.3、输出窗口、打开输出窗口 3、子程序 新建的子程序会出

2、现在这里， 通过选择可以打开查看或更改现 有的子程序。 4、工具 4.1、参数设置 参数设置选项是初始化硬件，以给用户最大的使用功能。通过选 取所需要的功能，初始化硬件平台。这个是使用硬件平台的第一步， 即规划各端口功能。详细功能见下图。 4.2、串口调试助手 打开串口调试助手对话框，如下图 标题为【机器人串口调试助手】 ，可以通过串口与 YoCore 硬件平 台进行通信，以便查看 YoCore 硬件由用户发送至电脑的数据。串口 调试助手将接收到的数据显示出来，可以显示的有：字符、十六进制 数、 十进制数 （其他串口调试助手没有） ， 可以方便直观的显示 YoCore 硬件发送的数据，便于查看

3、。其十进制显示功能把字符或十六进制转 化为比较直观的十进制数。 4.3、系统设置 设置软件一些相关参数，系统暂未使用。 二、快捷菜单说明 1、新建文件 同菜单文件-新建。 2、打开文件 同菜单文件-打开 3、保存文件 同菜单文件-保存 4、新建子程序 点击新建子程序快捷菜单，会弹出上图所示新建子程序对话框， 在对话框输入子程序的注释， 可以任意输入有关该子程序功能的一些 注释， 好在程序中好识别各个子程序的功能； 如果选中无限循环模式， 则该子程序内地所有代码都将在一个无限循环 while(1)内，如果想 跳出无限循环，可以添加跳出无限循环语句。 新建好的子函数会以一个图标的形式添加到图标工具

4、箱的子程序 列表内，方便调用，如下图。 5、返回主程序 快速回到主程序编辑区，对主程序进行编辑。 6、删除当前子程序 如果我们建立了不需要的子程序，可以通过 该快捷菜单删除没有使用的处于当前选项卡状态的子程序。 7、生成代码 点击生成代码可以在代码区查看我们通过流程图编 程的代码，检查是否为所需代码。 8、编译 将当前已经写好的代码编译为机器人可识别与运行的程 序。成功或失败会有对话框弹出。 9、下载 将已经编译好的机器人代码下载到机器人内部，运行调 试，检验所编辑的程序的正确性。编程成功后可对文件进行下载， 下 载前需要设置通信端口，使用的设备所有的端口会显示在通信端口 处，选择正确的端口后

5、打开端口，然后将机器人控制器模式选择位选 择为下载，然后服务控制器，程序将自动完成下载。下载完成后下载 窗口会自动关闭。 三、图标工具箱 如下图 图标工具箱提供了多种功能的程序模块图标，我们可以通过鼠标 点击后拖动相应图标到图形区域，来给整个程序添加功能。 图标工具箱共有四个模块：输入模块，输出模块，逻辑模块，子 程序。 1、输入模块 执行器模块共有七种图标，下面将一一介绍 1.1、程序开始 主函数和子程序的程序入口模块，每个主函数和 子程序都是从程序开始模块开始执行，该模块不可编辑。 1.2、程序结束 用于程序最好，该模块为一个不可退出的无限循 环组成，该模块不可编辑。 1.3、手柄遥控 该

6、模块用于向图形窗口放置一手柄遥控执行容器， 如手柄遥控条件成立则执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为深红色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 手柄遥控属性框如上图，选择好按钮后点击确定，如选择多个按 钮，则为组合按键功能。 1.4、数字输入，该模块可以读取相应数字输入端口的状态并赋予 变量，可以通过判断输入状态来执行不同的命令。数字输入量比如按 钮、接近开关等。界面如下图： 1.5、模拟输入，该模块可以读取模拟输入量的值并赋予变量，可 以通过判断值来执行不同的命令。模拟输入量比如灰度传感器、红外 传感器、红外复眼、按钮、接近开关等。界面如下图： 1.6、超声波，该模块可以读取超声

7、波传感器的值并赋予变量，可 以通过判断值来执行不同的命令。超声波模块输出结果为距离值， 单 位为厘米（cm）有效范围为 0-200cm。界面如下图： 1.7、 红外复眼， 该模块可以读取红外复眼传感器的值并赋予变量， 可以通过判断值来执行不同的命令。功能同模拟输入。界面如下图： 2、输出模块 输入模块共有 8 项内容，下面将依次说明。 2.1、数字输出，可以控制相应数字端口的输出状态，输出状态有 两种情况 1 和 0，1 代表高电平，0 代表低电平。模块如下图所示。 2.2、LED 灯，可以控制 LED 灯模块的亮与灭。 2.3、BEE 蜂鸣器，可以控制 BEE 蜂鸣器模块的开与关。 2.4、

8、MP3 音乐，可以控制 MP3 音乐模块播放指定音乐。模块设 置参数如下图。想要播放指定音乐必须要按照相应的文件命名规则， 否则不能播放。SD 卡文件夹命名规则为 01、02 10，目前只 支持播放 10 个文件夹内的音乐，对于音乐文件也需要相应的命名， 每个文件夹下音乐文件命名为 001、002 255，播放音乐格式 为 MP3。 2.5、显示 通过液晶屏显示模块将一些运行参数显示在液晶屏上， 比如实时采集到的模拟输入量。 在使用显示模块时需要对模块进行初 始化，初始化模块在逻辑控制工具箱内的添加代码行模块。 2.6、启动电机 1 马达运动控制模块 1，可以设置马达运行参数。 添加该模块后可

9、通过鼠标双击该模块或右键选择【属性】 ，来打开 该模块的编辑对话框，对该模块进行编辑，所有可编辑的模块，都可 以通过鼠标右键选择【属性】来对模块参数进行编辑和更改，以下模 块说明将不在重复此内容，直接说明属性编辑。 上图所示为【启动电机 1】模块属性对话框，可更改控制电机运 动方向和运动速度，其中电机速度可以为已经定义好的变量，变量类 型为 unsigned char 类型。 2.7、启动电机 2 马达运动控制模块 2，可以设置马达运行参数。 上图所示为【启动电机 2】模块属性对话框，可更改控制电机运 动方向和运动速度，其中电机速度可以为已经定义好的变量，变量类 型为 unsigned cha

10、r 类型。 2.8、伺服电机 该模块用于控制伺服电机，可设置控制角度 0-180 度，和运行速度 0-10，速度 11 为最大速度运行。 3、逻辑模块 逻辑模块一共有 13 项内容，说明如下： 3.1、延时 该模块实现秒级系统延时，最小延时 1 秒，属性对话 框如下图，如需要更大的延时时间，请手动输入延时时间，最大为 65535。 3.2、延时毫秒 该模块实现秒级系统延时，最小延时 1 毫秒，属 性对话框如下图，如需要更大的延时时间，请手动输入延时时间， 最 大为 65535。 3.3、永久循环 该模块用于向图形窗口放置一永久循环容器，该 永久循环容器内的内容将无限的循环执行下去。无属性设置。

11、 该模块背景色为亮绿色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 3.4、多次循环 该模块用于向图形窗口放置一循环多次执行容器， 该容器内的程序将执行循环次数设定的循环次数后退出。 该模块背景色为天蓝色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 3.5、条件循环 该模块用于向图形窗口放置一条件循环执行容器， 条件成立则一直执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为淡紫色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 条件判断属性框如上图，设置好条件表达式后点击添加条件，将 条件添加到条件列表内，如条件列表内的条件有误，用鼠标选中该条 件，然后点击删除条件按钮，进行删除，如要更改需先删除条件然后 在从新添加。

12、3.6、条件判断 该模块用于向图形窗口放置一条件执行容器，条 件成立则执行该容器的内容，否则不会执行。 该模块背景色为淡绿色，和其他容器模块应加以区分，如下图。 条件判断属性框如上图，设置好条件表达式后点击添加条件，将 条件添加到条件列表内，如条件列表内的条件有误，用鼠标选中该条 件，然后点击删除条件按钮，进行删除，如要更改需先删除条件然后 在从新添加。 3.7、跳出循环 退出无限循环或提前退出条件循环。常用于无限 循环容器、条件循环容器和无限循环子程序。无属性设置框。 3.8、添加代码行 手动添加一行代码到程序内，该代码会自动加 分号，不需要手动添加。本模块还有液晶屏初始化功能，选择相应端

13、口，会自动生成代码。 3.9、计算 该模块用于变量的运算。 3.10、串口读取 该模块和串口发送用于向有串口通信的设备如计 算机进行通信， 发送和读取数据类型为 unsigned char 型， 读取到的数 据保存到数据变量里。 3.11、串口发送 该模块和串口读取用于向有串口通信的设备如计 算机进行通信， 发送和读取数据类型为 unsigned char 型， 发送的数据 为串口数据变量。 3.12、EEP 读取 该模块用于读取控制器内 EEPROM 存储区数据， 该区存储的数据在掉电后不会丢失， 对于一些程序运行的必要参数可 以保存至此。 3.11、串口发送 该模块用于在控制器内存储一些程

14、序运行参数到 EEPROM 存储区，该区存储的数据在掉电后不会丢失，对于一些程 序运行的必要参数可以保存至此。 4、子程序 新建立的子程序在返回主程序后会自动添加一个和子程序相对应 的图标到子程序列表内，可以拖动该图标到图形界面以调用该子程 序。 点击子程序的属性会更改该子程序的图标，显示为该子程序的名 称。如下图所示。 四、图形代码区 1、图形区 该区域为流程图编程的图形窗口，所有程序编写都在 此窗口。 2、代码区 该区用于显示图形区所生成的代码，通过查看代码， 查找图形编程中的错误。 3、输出信息 显示编译成功和失败信息，如编译失败，可通过查 看错误信息，来查找代码中的错误。 五、变量列表

15、 系统所用到的变量全部都显示在变量列表内。可对变量列表内的 变量进行添加、更改、删除功能。 1、添加变量 在全局变量右键点击会出现添加变量快捷菜单，如 图，会弹出添加变量对话框。 对添加变量对话框进行更改变量类型、 变量名称和变量初值后点击确 定完成变量的添加。 2、变量更改 对于要更改的变量，右键点击变量名称会弹出变量 更改与删除右键菜单，点击变量更改。 可以更改变量的类型、变量名称（非使用状态和不重名情况下可 更改名称，否则无效） 、变量的初值。 3、变量删除 删除选中变量，如果变量已经使用，是不能删除的。 至此，该软件的各种功能模块以说明完毕，请多练习使用。 六、说明及联系 YOBOT 工作室对本软件有最终解释权， 未经 YOBOT 同意不得用 于商业用途。 在软件使用过程中如有问题请及时反馈，以制作出更加完善的软 件。 联系人：马工，电话：18091999096（微信） 。