基于单片机的智能小车毕业论文

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1、 日期：2013 年 11 月 26 日 1第一部分 全书内容概括第一章第一章 引言和介绍引言和介绍 C51 单片机与应用与 C 语言程序设计，介绍如何应用 AT89S52 作为机器 人的大脑制作一款机器人，并用 C 语言对 AT89S52 进行编程，使机器人实现下述 4 个基本任务。 （1）安装传感器以探测周边环境； （2）基于传感器信息做出决定； （3）控制机器人运动（通过操作带动轮子旋转的电机）； （4）与用户交换信息。第二章第二章 单片机单片机 AT89S52AT89S52 2.12.1 内容概述内容概述：AT89S52 单片机是控制单元的核心。起着控制小车所有运行状态的作用。使 用该

2、芯片很容易实现对其他模块的控制。通过对单片机 AT89S52 写入程序，可 以方便的用软件来控制整个过程.（1）AT89S52 单片机最小系统包括了一路复位开关，用于小车复位。P1.0 输出 PWM 信号，P1.1P1.5 分别控制电机驱动。其他 P 口用外接控制小车的各种控制开关，P0 口外接 10K 的上拉电阻，可用于外接 LCD1602。（2）AT89S52 单片机介绍： AT89S52 是一种低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器。在单芯片上，拥有灵 巧的 8 位 CPU 和在系统可编程 Flash，使得 AT89S52 为众多嵌入式控制应用系 统提供高灵活、超有效的解决方案。另外，A

3、T89S52 可降至 0Hz 静态逻辑操作， 支持 2 种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU 停止工作，允许 RAM、定时 器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下，RAM 内容被保存，振荡器 被冻结， 单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其引脚排列如下：日期：2013 年 11 月 26 日 2AT89S52 引脚排列图2.22.2 主要性能主要性能 与 MCS-51 单片机产品兼容； 8K 字节在系统可编程 Flash 存储器； 1000 次擦写周期； 全静态操作：0Hz33Hz； 三级加密程序存储器； 32 个可编程 I/O 口线； 三个 16 位定时器/计数器

4、； 全双工 UART 串行通道； 低功耗空闲和掉电模式； 掉电后中断可唤醒； 看门狗定时器； 双数据指针； 掉电标识符。 第三章第三章 所用软件所用软件（1） Keil uVision2 IDE 集成开发环境（2） stc-isp-v3.97 软件下载工具（3） 串口调试工具 第四章第四章 智能机器人各部分功能实现智能机器人各部分功能实现 4.14.1 伺服电机伺服电机4.1.14.1.1 运转速度实现：高电平持续时间 描述：1）通过让单片机的输入输出口来输出不同的脉冲序列来实现控制 机器人伺服电机以不同速度运动，51 系列单片机有 4 个 8 位的并 行 I/O 口：P0、P1、P2 和 P

5、3.这四个接口，既可以作为输入，也 可以作为输出，这里主要用 P1 口来完成机器人伺服电机的控制。2）当高电平持续时间为 1.3ms 时，电机顺时针全速旋转，当高电平 持续时间 1.7ms 时，电机逆时针全速旋转。 3）P1_0 引脚的控制输出用来控制右的伺服电机，而 P1_1 则用来控 制左边的伺服电机。原理图如下：日期：2013 年 11 月 26 日 34.1.24.1.2 所用函数（1）延时函数要生成伺服电机的控制信号，就需要用另一个延时函数 delay_nus 这个函数 可以实现更小的延时，它的延时单位是微秒，即千分之一毫秒，参数 n 为延 时微秒数。（2）举例：程序片断 （目的：

6、让连接到 P1_0 脚的伺服电机轮子全速旋转）while(1)P1_0=1; /P1_0 输出高电平delay_nus(1700); /延时 1.7msP1_0=0; /P1_0 输出低电平delay_nus(20000); /延时 20ms 4.24.2 控制运行时间或距离控制运行时间或距离4.2.14.2.1 描述： 让微控制器不断发出控制指令，用到以 while(1)开头的死循环（即永不 结束的循环）。要求机器人运动一段给定的距离或者一段固定的时间。 需要控制代码执行的次数，用到 for 函数。 4.2.24.2.2 实现函数 （1）for 函数for(表达式 1；表达式 2；表达式 3

7、) 语句 它的执行过程如下： 1) 先求解表达式 1 2) 求解表达式 2，若其值为真（非 0），则执行 for 语句中指定的内 嵌语句，然后执行下面第 3）步；若其值为假（0），则结束循环， 转到第 5）步 3) 求解表达式 3 4) 转回上面第 2）步继续执行 5) 循环结束，执行 for 语句下面的一个语句 for 语句最简单的应用形式也就是最易理解的形式如下：日期：2013 年 11 月 26 日 4for(循环变量赋初值；循环条件；循环变量增/减值) 语句(2)举例 （目的使电机运行几秒钟）for(Counter=1;Counter#define char unsigned char

8、日期：2013 年 11 月 26 日 14#define hint unsigned ftpsuit P1_0=P10;suit P1_1=P11;suit P1_2=P12;suit P1_3=P13;suit P1_4=P14;suit P1_5=P15;char a,b,c; void delay_us(uint time)/微秒延时for(;time0;time-); void delay_ms(uint time)/毫秒延时 for(;time0;time-)delay_us(1000); void port_init()/I/O 口初始化P1=0x00;P0=0x00; void

9、 ex0_init() /中断初始化PX0=1;EA=1;IT0=0;IT1=0;EX0=1;EX1=1; void pulse() /脉冲驱动P1_0=1;delay_us(800);P1_0=0;delay_us(2400);void int0_init()TMOD=0x01;TH0=-16000/256;TL0=-16000%256;ET0=0;TR0=0; void forword() /前进P1_1=1;P1_2=0;P1_3=1;P1_4=0;日期：2013 年 11 月 26 日 15void back() /后退P1_1=0;P1_2=1;P1_3=0;P1_4=1; void

10、 left() /原地左转P1_1=0;P1_2=0;P1_3=1;P1_4=0; void right() /原地右/转P1_1=1;P1_2=0;P1_3=0;P1_4=0; void stop() /刹车P1_0=0;void ex1() interrupt 2 using 2void int0() interrupt 1 using 1TR0=0;TH0=-16000/256;TL0=-16000%256;TR0=1;void main() port_init();ex0_init();P1_5=1;while(1) switch(P0 pulse(); break;case 0x1:

11、case 0x3:case 0x7:case 0xb:left(); pulse(); break;case 0x8:case 0xc:case 0xe:case 0xd:right();pulse(); break;default:back(); for(b=6;b0;b-)pulse(); void ex0() interrupt 0 using 0EA=0;P1_5=0;日期：2013 年 11 月 26 日 16for(c=25;c0;c-) back();pulse();for(b=35;b0;b-) left();pulse();for(a=35;b0;b-)forword();p

12、ulse();P1_5=1;EA=1;附件附件毕业学位论文结构与格式规范毕业学位论文结构与格式规范毕业学位论文是一种严肃的科学研究文体，其逻辑结构与写作格日期：2013 年 11 月 26 日 17式必须要符合学术的规范化要求。毕业学位论文必须是作者在充分占有第一手研究资料的基础上的实证的原创性研究，综述和思考感想之类不能作为毕业学位论文。学士毕业论文字数要求 10000 字以上，硕士毕业论文字数要求 30000 字以上。一、论文的基本结构一、论文的基本结构毕业论文通常由论文标题、作者署名、原创性声明、摘要、关键词、正文（包括引言、本论、结论） 、鸣谢、参考文献、注释、附录等部分构成。 。（一

13、）标题标题即文章的题目，标题通常概括性地表达了文章的主题。标题的主题要明确、严谨、简练，最多不超过 20 个字。一篇论文只能有一个主题，一般不设副标题。（二）作者单位和署名作者是论文的创作者，是著作权和文责自负的标志。毕业论文要求一人一题。导师指导的论文应同时标明由谁指导。单位名称要署全称（含大学名称、学院名称、专业名称） ，不能省写。（三）论文内容目录目录是为了让读者在阅读论文前，对整个文章的内容与结构有一个大概的了解和初步的印象。在封面后必须要有目录并独占一页。硕士论文和博士论文的目录要列出章、节以及一、二级观点，本科毕业论文的目录不用章节标注,只用中文序号标注到二级观点即可,目录页中要标

14、明相应的页码。（四）摘要摘要就是对论文内容的概括性陈述，一般包括研究课题和撰写论文的目的、研究对象与方法、研究结果和结论等。本科论文摘要一般在200-300 字，硕士论文摘要字数为 800-1000 字。英文摘要可以是中文摘要的翻译，也可以是意译。（五）关键词关键词又叫主题词，是从论文中选出的最能代表论文中心内容特征的名词和术语。关键词一般为 3-5 个，每词间要用空格间隔开。（六）引言写引言，目的在于引出论题。引言主要说明本课题的缘由、任务日期：2013 年 11 月 26 日 18及预期达到的目标。有时，作者还可以把国内外同行对本课题研究情况略作回顾和展望，指出存在的问题，从而说明本课题研

15、究的必要性和创新性。引言应写得言简意赅，一般在 200-500 字内。（七）研究对象与方法介绍纳入本研究对象或数据的来源、选择标准、原因、数量、分布；介绍研究的方法有哪些？自己作了何种改进？常见的方法有问卷调查、现场访谈、文献研究、实验研究、数学模型等。如有计量研究就应介绍所使用的统计学方法和软件。（八）研究的结果习惯上用表格将研究的结果表达出来，研究结果的表达一般与调查研究或实验研究的要点相对应起来，分点或分图表进行表述。在这一部分作者只需要客观地表达研究数据和结果，无需加以分析和评价。（九）分析与讨论讨论主要是针对研究结果所进行的充分的、全面的分析和有说服力的论述，提出自己有创见性的见解。一般包括对研究结果原因的解释、与国内外同类研究结果的比较、有什么新的发现等。（十）结论结论又叫结束语