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1、,承担项目简介,联系人：齐乃明（13904616371） 哈尔滨工业大学航天学院,一、气悬浮技术及其试验设备的研制 零重力实验装置 其他机电设备应用 二、 六分之一重力模拟技术及其应用研究 国外研究现状 需要模拟的运动 需要解决的关键技术 可用的模拟方法 我们正在开展的工作 着陆器六分之一重力模拟（501 6室） 月球车六分之一重力模拟（511、518） 宇航员六分之一重力模拟,三、 质量特性测试技术及设备研制 四、 其他机电测试设备 五、动力学与控制理论研究及应用,一、气悬浮技术及其试验设备的研制,零重力实验装置,卫星编队模拟仿真试验系统,一、气悬浮技术及其试验设备的研制,其他机电设备应用,
2、二、 六分之一重力模拟技术及其应用研究,国外研究现状,Langley研究中心的登月研究设备,高240英尺 长400英尺 宽265英尺,月球表面车辆的月球重力模拟器,重力模拟器信息资源总结,月球着陆器,需要模拟的运动,一维运动摸拟：直线运动或旋转运动 二维运动模拟：二维平动或一维直线运动，一维姿态运动 三维运动模拟：三维位移运动或一维位移，二维姿态运动 六维运动模拟：三维位移运动和三维姿态运动,需要解决的关键技术,支撑方式的选择 六分之一重力运动随动系统的设计 如何有效地减少模拟运动中的扰动 力和力矩、减少附加质量、减少随动系统的摩擦 多点悬吊的布局设计和协同控制,可用的模拟方法,柔性悬吊法 刚
3、性悬吊法 气悬浮支撑法 磁悬浮支撑法 液浮支撑法,着陆器六分之一重力模拟（501 6室）,我们正在开展的工作,1、背景需求,根据五零一总体部的要求，哈尔滨工业大学航天学院设计一套系统，实现辅助月球车登陆机构地面展开的六分之一重力模拟。,2、辅助月球车登陆机构描述,3、设计指标,精度指标： 六分之一重力模拟系统应抵消个运动部件重力的六分之五，允许误差为：5； 附加干扰力矩：0.05Nm；,4、试验方案,月球车六分之一重力模拟 （511、518）,方案二：8根绳索悬吊方案示意图,悬吊接口设计,信号解算,控制系统,伺服控制框图,宇航员六分之一重力模拟,宇航员月球重力模拟训练方案,三、质量特性测试技术及设备研制,四、 其他机电测试设备,小行星导航及碰撞模拟实验系统（三自由度）,小行星导航及碰撞模拟实验系统（五自由度）,导弹被动测距试验系统,五、动力学与控制理论研究及应用,整流罩分离,动力学仿真,运动学仿真,谢 谢 大 家,Thanks.Ask For Your Advices,
