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1、,欢迎参加 OMRON 杭州中亚培训班,2007年9月,2,日程表,第一天 上午：9:00-10:15 概述及MCH功能10:30-12:00 MCH内存数据及地址分配 下午：13:00-14:00 MCH基本指令（MOVEL/C凸轮等）14:15-15:15 MCH软件介绍及操作15:30-17:00 MCH实验一及步骤,第二天 上午：9:00-10:15 MCH实验二及步骤 10:30-12:00 CS1的以太网功能 下午：13:00-14:00 CS1的以太网功能操作（mail等）14:15-15:45 CJ1的Devicenet功能及操作16:00-17:00 测验,3,1 运动控制分
2、类,位置控制：将负载从某一确定的空间位置按照某种轨迹移动到另外一确定的空间位置。 速度控制：以确定的速度曲线使负载产生运动。 同步控制：将两个或多个同方向的运动轴，其中一个定为主轴，另外一个或多个定为从轴，从轴保持跟主轴速度设成一定的比例关系来达到多轴的同步。 转矩控制：是通过转矩的反馈来维持转矩的恒定。,4,4 欧姆龙各型号对照表,5,控制器,8,差补控制,同步控制,转矩控制,速度控制, 形/ 形/ 形/,包装机,绕线机,组装机,搬送机,压机,同步切刀,卷 绕 机,装置,功能,形CS1W-NCF71,运动控制器单元,定位控制单元,脉冲输出 单元,柔性 运动控制器,6,脉冲指令,伺服马达,步进
3、马达,脉冲指令,单元,可控制轴的伺服马达、步进马达的定位单元。 用于伺服控制的是脉冲信号。,最大4轴/单元,读取各单元的动作参数、写入由梯形图或是在 工具中进行。 单元参数的读取写入,向区域里、输出各种状态监控。 轴控制状态（忙碌无原点错误等） 伺服状态（定位完成轴错误代码等） 外部输入输出状态（界限输入原点近傍等） 现在值监控（位置指令值）,为了控制伺服，搭载有以下的功能。 位置控制（直线差补控制） 原点搜索 现在值预调 运动等,功能,伺服控制,监控,数据转送,型号CS1W-NC13 / 23 / 43 型号CJ1W-NC13 / 23 / 43,系统构成,7,读取各单元的动作参数、写入由梯
4、形图或是在 工具中进行。 单元参数读取写入 伺服参数读取写入,向区域里、输出各种状态监控。 轴控制状态（忙碌无原点错误等） 伺服状态（定位完成伺服ON错误代码等） 外部输入输出状态（界限输入原点近傍编码器信号等） 现在值监控（位置速度转矩偏差等）,为了控制伺服，搭载有以下的功能。 位置控制（直线差补控制） 速度控制 转矩控制 原点搜索 现在值预调 运动等,可最多控制16轴伺服的定位单元。 用于伺服控制的是运动网络（）。,单元,系统构成,功能,伺服控制,监控,数据转送,最长50m,型号CS1W-NCF71 型号CJ1W-NCF71,最多16轴,8,可最多控制30轴的传动装置、是用于运动控制的高速
5、现场网络。,MECHATROLINK-通讯,用 伺服控制 伺服状态监控 伺服参数读取写入 实现省接线并且高速！,10转矩输出中,以1000r/min 旋转中,参数 变更,9,在梯形图中、设定控制数据（位置数据、速度数据）、将指令位置，就可以 简单地起动了。,编程 （单元）,定位控制,MOVL +10000 a+2,设定位置数据,时间,动作模式,目标速度,10000,位置指令 a+2/a+3,定位开始,MOVL +100000 a+4,设定速度数据,照设定的数据 起动绝对移动,a.03,绝对移动指令,100000,目标速度 a+4/a+5,定位开始,定位起动方法,地址是以NCF为例。,移動量 1
6、00.00mm,速度 1000.00mm/s,忙碌 b.13,定位完成 b.05,a.03,b.13,10,支持软件 （单元）,在支持软件（）中、可以进行参数设定、运动、 监控。,支持软件,伺服构成,参数设定,运动,监控,进行伺服锁定锁定释放 运动。,可进行各种监控。 输入输出状态 现在位置速度电流 错误信息,可以编集单元、 伺服驱动器的参数,11,向区域里、输出各种状态监控。 轴控制状态（忙碌无原点错误等） 伺服状态（定位完成轴错误代码等） 外部输入输出状态（界限输入原点近傍等） 现在值监控（位置值）,单元,可控制轴伺服马达的运动控制器单元。（搭载语言）,读取各单元的动作参数、写入由梯形图或
7、是在 工具中进行。 单元参数读取写入,为了控制伺服、搭载有以下功能。 位置控制（直线差补控制圆弧差补） 同步控制（电子齿轮电子轴电子凸轮） 同步编码器对应 原点搜索 现在值预调 运动等,功能,伺服控制,监控,数据转送,伺服驱动器马达 最多控制4轴, 编码器,示教BOX,型号CS1W-MC221-V1/ 421-V1,系统构成,12,读取各单元的动作参数、写入由梯形图或是在 工具中进行。 单元参数读取写入 伺服参数读取写入,向区域里、输出各种状态监控。 轴控制状态（忙碌无原点错误等） 伺服状态（定位完成伺服ON轴错误代码等） 外部输入输出状态（界限输入原点近傍编码器信号等） 现在值监控（位置速度
8、转矩偏差等）,为了控制伺服、搭载有以下功能。 位置控制（直线差补控制） 同步控制（电子齿轮电子轴电子凸轮电子链接追从） 同步编码器对应脉冲输出 速度控制 转矩控制 原点搜索 现在值预调 运动等,可最多控制轴伺服，可用运动网络（）来连接的运动控制器 单元。（搭载运动语言）,单元,功能,伺服控制,监控,数据转送,最长50m,最多30轴,型号CS1W-MCH71 型号CJ1W-MCH71,系统构成, 编码器,步进马达,13,在运动单元内部写入运动程序、在梯形图中设定程序号、将起始位置， 就可以简单地起动了。,编程 （单元）,定位控制,MOV #0001 n+2,设定程序号,时间,动作模式,目标速度,
9、n+3.07,设定程序号,定位起动方法,读取程序号,n+3.01,设定自动模式,自动模式,#0001,设定程序号 n+2,起动程序,程序运转终了 n+15.05,定位完成 n+38.05,设定程序号,n+3.02,起始,n+3.02,程序 起動,n+15.05,程序 运转终了,地址是以为例。,14,支持同步控制、采用了运动语言。,编程 （单元）,运动程序,MOV #0001 m+22,设定程序号,时间,动作模式,目标速度,设定程序号,定位起动方法,X+0.15,设定自动模式,自动模式,n+4.01,起始,n+4.01,程序 起动,n+4.05,程序运转中,运动程序,PROG P0001 Q00
10、01; MOVEL J01100.00 F100.00; END;,移动量 100.00mm,速度 100.00mm/min,程序号、轴宣言 轴移动 程序终了,15,支持软件 （MCH单元）,在支持软件（）中、可以进行伺服构成登录、参数设定、程序编集、 监控。（计划追加运动程序调试功能、数据跟踪功能）,支持软件,参数设定,运动程序编集,伺服构成,可以编集单元、 伺服驱动器的参数,可以监控伺服马达的现在值、 任务运转状态。 程序进行状况 现在位置 错误信息,监控,16,控制器,17,伺服商品群,3000r/min: 30750W,3000r/min: 305kW 1500r/min: 45015
11、kW 1000r/min: 3005.5kW,系列 与步进马达一样的简单易操作的 脉冲类输入类型伺服驱动器,系列伺服马达驱动器 带制动器带减速机马达等，可广泛变化的高速高精度 类型伺服驱动器 脉冲模拟量输入、对应、-对应等，可对应形形色色的控制。,系列 一体型伺服驱动器 小型高性能型MECHATROLINK-II通讯内置 类型伺服驱动器,3000r/min: 303kW 1500r/min: 4501.8kW 1000r/min: 3002kW,18,商品概要,系列,400Hz,600/400 *,性能：频率响应,参数编集/监控/运转/增益设定/数据追踪,监控软件功能,监控软件/参数单元/ 本
12、体SW,工具,有,绝对值编码器对应,3000/1500/1000r/min,额定转数,W85*H160*D130 (装配NS115时）,驱动器尺寸(100W),可以,全闭环对应,系列马达,连接马达,脉冲/模拟量/D-Net/ML,指令方式,30W15kW,系列,功率（数）,项 目,参数编集/监控/运转/增益设定/数据追踪,监控软件,有,3000/1500/1000r/min,W45*H150*D130 （与W系列体积的约）,不可,系列马达,MECHATROLINK-,50W3kW,N 一体型,* 50-1kW :600Hz 1.5k-3kW :400,19, 位置控制,MC单元的定位控制，有以
13、下3种PTP控制CP控制（直线差补，圆弧差补）中断恒尺寸输送 以上各种控制，都是由运动语言来制作控制程序的,PTP控制 PTP控制，是指各轴单独进行定位。 动作时间，由各轴的移动量与速度来决定 （例）离原点J01轴座标100，J02轴座标50，以同样的速度移动的情况,由于各轴是分别进行定位的， 所以2点间的路线，就如左图 那样了,20,CP控制 CP控制，是在指定起始位置与目标位置之外，还指定其2点间路线的定位 方式。有直线差补和圆弧差补两种定位方法。,在圆弧差补里加上轴3，就成了加有直线差补成分的螺旋圆弧差补了。,21, 同步控制,电子齿轮功能connect 对主轴，照指定的齿轮比做同步控制
14、的功能。可以减少机械的功能和减少维护的工时,22,电子凸轮功能CAM 根据指定的凸轮数据，在指定的实行时间内进行定位的单独电子凸 轮与指定的主轴一边保持同步，一边依据凸轮表进行动作的同步电 子凸轮。 凸轮数据合计共有16000点，凸轮表可设定32枚，所以能够实现细微 的动作。,23,虚轴功能可以把任意的轴设定为能进行理想动作的轴。设定为同步控制的主轴后，可以 简单地进行程序的设计调试以及同步动作的调节等。另外，马达动作与工件 动作里发生滑动等情况时，其补正量（滑动量）可以作为虚轴的目标值进行设定， 通过使用移动量加算功能，简单地实现补正动作。,24,电子链接功能movelink 指定了同步开始时的加速动作，同步中的比率，同步终止时的减速动 作的同步运行，通过这个功能就可以实现。可以结合实际应用动作分别 指定，实现形形色色的同步动作。,25,工作原理,26,数据交换,
