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1、第十八章 动能定理,力的功 质点和质点系的动能 动能定理 普遍定理的综合应用举例 功率功率方程机械效率,前两章是以动量和冲量为基础，建立了质点或质点系运动量的变化与外力及外力作用时间之间的关系。本章以功和动能为基础，建立质点或质点系动能的改变和力的功之间的关系，即动能定理。不同于动量定理和动量矩定理，动能定理是从能量的角度来分析质点和质点系的动力学问题，有时是更为方便和有效的。同时，它还可以建立机械运动与其它形式运动之间的联系。在介绍动能定理之前，先介绍有关的物理量：功与动能。,引言,18.1.1 常力的功,设物体在常力F作用下沿直线走过路程s，如图，则力所作的功W定义为,功是代数量。它表示力
2、在一段路程上的累积作用效应，因此功为累积量。在国际单位制中，功的单位为：J (焦耳), 1J1 Nm。,18.1力的功,18.1.2 变力的功,设质点M在变力F的作用下沿曲线运动，如图。力F在微小弧段上所作的功称为力的元功, 记为dW, 于是有,18.1 力的功,M,M1,M2,q,ds,M,dr,F,力在全路程上作的功等于元功之和,上式称为自然法表示的功的计算公式。,称为矢径法表示的功的计算公式。,在直角坐标系中,18.1 力的功,上两式可写成矢量点乘积形式,上式称为直角坐标法表示的功的计算公式，也称为功的解析表达式。,1) 重力的功,设质点的质量为m，在重力作用下从M1运动到M2。建立如图
3、坐标，则,代入功的解析表达式得,18.1.3 常见力的功,18.1 力的功,M1,M2,M,mg,z1,z2,O,x,y,z,对于质点系，其重力所作的功为,由此可见，重力的功仅与重心的始末位置有关，而与重心走过的路径无关。,常见力的功,2) 弹力的功,物体受到弹性力的作用, 作用点的轨迹为图示曲线A1A2, 在弹簧的弹性极限内, 弹性力的大小与其变形量d 成正比。设弹簧原长为l0 , 则弹性力为,A1,A2,r2,r1,d1,d2,l0,O,r0,r,A,d,F,A0,dr,常见力的功,于是,或,因为,弹性力作的功只与弹簧在初始和末了位置的变形量有关，与力的作用点A的轨迹形状无关。,常见力的功
4、,3) 定轴转动刚体上作用力的功,设作用在定轴转动刚体上A点的力为F, 将该力分解为Ft、Fn和Fb，,常见力的功,当刚体转动时，转角j与弧长s的关系为,R为力作用点A到轴的垂距。力F的元功为,力F在刚体从角j1转到j2所作的功为,Mz可视为作用在刚体上的力偶,例1 如图所示滑块重P9.8 N，弹簧刚度系数k0.5 N/cm，滑块在A位置时弹簧对滑块的拉力为2.5 N，滑块在20 N的绳子拉力作用下沿光滑水平槽从位置A运动到位置B，求作用于滑块上所有力的功的和。,解：滑块在任一瞬时受力如图。由于P与N始终垂直于滑块位移，因此，它们所作的功为零。所以只需计算T 与F的功。先计算T 的功：,在运动
5、过程中，T 的大小不变，但方向在变，因此T 的元功为,因此T在整个过程中所作的功为,再计算F的功：,由题意：,因此F在整个过程中所作的功为,因此所有力的功为,1. 质点的动能,设质点的质量为m，速度为v，则质点的动能为,动能是标量，在国际单位制中动能的单位是焦耳(J)。,2. 质点系的动能,质点系内各质点动能的算术和称为质点系的动能，即,18.2 质点和质点系的动能,刚体是工程实际中常见的质点系，当刚体的运动形式不同时，其动能的表达式也不同。,(1) 平动刚体的动能,18.2 质点和质点系的动能,(2) 定轴转动刚体的动能,(3) 平面运动刚体的动能,因为JPJC + md 2,所以,因为dw
6、vC ,于是得,平面运动刚体的动能等于随质心平动的动能与绕质心转动的动能的和。,18.2 质点和质点系的动能,牢记均质圆盘在地面上作纯滚动时的动能:,解：,I,I 为AB杆的瞬心,例2 均质细杆长为l，质量为m，上端B靠在光滑的墙上，下端A用铰与质量为M半径为R且放在粗糙地面上的圆柱中心相连，在图示位置圆柱作纯滚动，中心速度为v，杆与水平线的夹角=45o，求该瞬时系统的动能。,例3 长为l，重为P的均质杆OA由球铰链O固定，并以等角速度w 绕铅直线转动，如图所示，如杆与铅直线的交角为a，求杆的动能。,杆OA的动能是,解：取出微段dr到球铰的距离为r，该微段的速度是,微段的质量,微段的动能,例4
7、 求椭圆规的动能，其中OC、AB为均质细杆，质量为m和2m，长为a和2a，滑块A和B质量均为m，曲柄OC的角速度为w，j = 60。,解：在椭圆规系统中滑块A和B作平动，曲柄OC作定轴转动，规尺AB作平面运动。首先对运动进行分析，O1是AB的速度瞬心，因:,对于曲柄OC：,规尺作平面运动，用绕速度瞬心转动的公式求动能：,系统的总动能为：,例5 滑块A以速度vA在滑道内滑动，其上铰接一质量为m，长为l的均质杆AB，杆以角速度w 绕A转动，如图。试求当杆AB与铅垂线的夹角为j 时，杆的动能。,解：AB杆作平面运动，其质心C的速度为,速度合成矢量图如图。由余弦定理,则杆的动能,j,B,A,l,1.
8、质点的动能定理,取质点运动微分方程的矢量形式,在方程两边点乘dr，得,因drv dt，于是上式可写成,或,18.3 动能定理,质点动能的增量等于作用在质点上的力的元功。,积分上式，得,或,在质点运动的某个过程中，质点动能的改变量等于作用于质点的力作的功。,18.3 动能定理,2. 质点系的动能定理,设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为vi，根据质点的动能定理的微分形式，有,式中dWi表示作用在第i个质点上所有力所作的元功之和。对质点系中每个质点都可以列出如上的方程，将n个方程相加，得,18.3 动能定理,于是得,质点系动能的微分，等于作用在质点系上所有力所作的元功之和。,对上
9、式积分，得,质点系在某一运动过程中，起点和终点的动能的改变量，等于作用于质点系的全部力在这一过程中所作的功之和。,18.3 动能定理,18.3 动能定理,3. 理想约束及内力作功,对于光滑固定面和一端固定的绳索等约束，其约束力都垂直于力作用点的位移，约束力不作功。光滑铰支座和固定端约束，其约束力也不作功。光滑铰链(中间铰链)、刚性二力杆及不可伸长的细绳作为系统内的约束时，约束力作功之和等于零。滑动摩擦力作负功。当轮子在固定面上只滚不滑时，滚动摩擦力不作功。变形元件的内力(气缸内气体压力、弹簧力等)作功；刚体所有内力作功的和等于零。,例7 已知： m ，R, f ， 。求纯滚动时盘心的加速度。,
10、解：取系统为研究对象，假设圆盘中心向下产生位移 s时速度达到vc。,力的功：,由动能定理得：,解得：,例8 卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程S 时的速度。,解：以系统为研究对象，受力如图。系统在运动过程中所有力所作的功为,系统在初始及终了两状态的动能分别为,a,FS,O,C,其中,于是,由,得,解之得,例9 在对称连杆的A点，作用一铅垂方向的常力F，开始时系统静止，如图。求连杆OA运动到水平位置时的角速度。设连杆长均
11、为l，质量均为m，均质圆盘质量为m1，且作纯滚动。,解：分析系统，初瞬时的动能为,设连杆OA运动到水平位置时的角速度为w，由于OAAB，所以杆AB的角速度也为w，且此时B端为杆AB的速度瞬心，因此轮B的角速度为零，vB=0。系统此时的动能为,系统受力如图所示，在运动过程中所有的力所作的功为,解得,例 10 已知： J1 ， J2 ， R1 ， R2 ，i12 = R2 / R1M1 ， M2 。求轴的角加速度。,解：取系统为研究对象,由运动学可知：,主动力的功：,由动能定理得：,将上式对时间求导，并注意,解得：,解：取系统分析，则运动初瞬时的动能为,例12 如图，重物A和B通过动滑轮D和定滑轮
12、而运动。如果重物A开始时向下的速度为v0，试问重物A下落多大距离，其速度增大一倍。设重物A和B的质量均为m，滑轮D和C的质量均为M，且为均质圆盘。重物B与水平面间的动摩擦系数为f ，绳索不能伸长，其质量忽略不计。,系统受力如图所示，设重物A下降h高度时，其速度增大一倍。在此过程中，所有的力所作的功为,解得,速度增大一倍时的动能为,势力场势能机械能守恒定律,1. 势 力 场,如果一物体在某空间任一位置都受到一个大小和方向完全由所在位置确定的力作用，则这部分空间称为力场。如果物体在某力场内运动，作用于物体的力所作的功只与力作用点的初始位置和终了位置有关，而与该点的轨迹形状无关，这种力场称为势力场（
13、保守力场）。,2. 势 能,在势力场中，质点从点M运动到任选的点M0，有势力所作的功称为质点在点M相对于点M0的势能，以V 表示为,a. 重力场中的势能,b. 弹性力场中的势能,取M0为零势能点，则点M 的势能为：,取弹簧自然位置为零势能点，则有：,c. 万有引力场中的势能,取无穷远处为零势能点，则有：, 有势力所作的功等于质点系在运动过程的初始与终了位置的势能的差。,3. 机械能守恒定律, 保守系统 仅在有势力作用下的系统。, 机械能 系统所具有的动能与势能的总称。, 机械能守恒 系统仅在有势力作用下运动时， 其机械能保持恒定。,质点系的动量对于时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和（或外
14、力的主矢）。 上式也可以写成,质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和。,质点系的动量定理,质点系动量定理的微分形式,18.6 普遍定理综合应用,普遍定理：,质点系动量定理的微分投影形式,或,质点系动量定理的积分形式,在某一时间间隔内，质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和。,质点系动量定理的积分投影形式,pp0 恒矢量,若 ，则,如果作用于质点系的外力的主矢恒等于零，质点系的动量保持不变。,如果作用于质点系的外力主矢在某一坐标轴上的投影恒等于零，质点系的动量在该坐标轴上的投影保持不变。,pxp0x 恒量,质点系动量守恒定律,质心运动定理,质量中心,质心运动
15、定理,对于质量不变的质点系，上式可改写为,或,质点系的质量与质心加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和(外力的主矢)。,形式上，质心运动定理与质点动力学基本方程完全相似，因此质心运动定理也可叙述如下：质点系质心的运动，可以看成一个质点的运动，设想此质点集中了整个质点系的质量及其所受的外力。由质心运动定理可知，质点系的内力不影响质心的运动，只有外力才能改变质心的运动。,质心运动定理直角坐标投影式,自然轴上的投影式,如果作用于质点系的外力主矢恒等于零，则质心作匀速直线运动；若系统开始静止，则质心位置始终保持不变。如果作用于质点系的所有外力在某轴上的投影的代数和恒等于零，则质心速度在该轴上的投影保
16、持不变；若开始时速度投影等于零，则质心沿该轴的坐标保持不变。,以上结论，称为质心运动守恒定理。,质心运动守恒定理,质点系的动量矩定理,质点系对某固定点O的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和。,在应用质点系的动量矩定理时，取投影式,质点系对某固定轴的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一轴的矩的代数和。,质点系的动量矩定理,1. 质点动量矩守恒定律,如果作用在质点上的力对某定点(或定轴)之矩恒等于零，则质点对该点(或该轴)的动量矩保持不变。,动量矩守恒定理,当外力对于某定点(或某定轴)的主矩等于零时，质点系对于该点(或该轴)的动量矩保持不变。,2. 质点系动量矩守恒定律,刚体绕定轴转动的转动微分方程,或,质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。,
