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1、设计题目,一、设计目的： 设计物流机械手，在生产加工、物流运输过程中能够快速、高效地完成搬运工作、降低劳动成本和劳动强度。,物流机械手,二、要求实现的功能物流机械手是多自由度的，可以在竖直面上移动、水平面上转动, 还可以自由抓放工件、能够轻松准确地实现移动工件的功能。,三、设计主要内容（1）总体方案的设计 。机构运动方案设计，机构运动循环图确定，机构尺寸的确定（2）机构构件与机座的结构设计与强度计算（3）减速器设计与强度计算、电机的选择。,四、设计题目,物流机械手,物流机械手设计,技术参数机械手的动作 ：（1）竖直移动，Z方向行程：200-800mm。 运行速度 2分 （2）水平转动，旋转角度
2、为090 运行速度 1分（3）抓放工件，工件形状有圆柱形 直径50-120mm,长方形70120mmX2060mm。 运行速度 0.5分机械手夹持工件的重量： 10-30kg机械手坐标结构形式自定，要求运动过程中负荷变动少，容易控制。,五、结构设计与强度效核 （1）底座底座支撑板为物流机械手上边部分提供一个稳定的稳定的支撑，主要满足底座稳定，在手臂旋转时不能发生晃动。,（2）转向部分可采用的结构有转盘和齿轮。旋转速度根据工件传输要求自定，可采用电机带动减速器，从而实现物流机械手的转向，将抓取到的物体从一个地方移往另一个方向。,（3）升降部分实现直线往复运动的机构有很多（如凸轮、齿轮齿条、曲柄滑块、丝杆螺母等）。考虑到机械手夹持一定重量的物体，要求此结构有自锁的功能，结构紧凑，可靠性高。升降部分装有电机，通过电机带动机构旋转，从而实现物流机械手的上升下降，当机械手升降时，要有自锁功能，有导向装置，从而保证升降按照竖直方向可靠的移动。,4）夹持结构夹持结构的设计要求能够自由的抓放工件。,5）减速器与电机确定减速器类型、齿轮的模数，齿数。电机的选择。要求电机具有起动转矩大、体积小、重量轻，转矩和转速容易控制以及效率高等特性。,
