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1、制冷空调计算机控制系统的组成,计算机控制系统分为,计算机巡回检测和数据处理系统,操作指导控制系统,直接数字控制系统,监督控制系统,集散控制系统,1计算机巡回检测和数据处理系统,计算机巡回检测和数据处理系统的构成见图 5-15,2操作指导控制系统,操作指导控制系统的构成见图5-16。,优点: 灵活; 保险,3. 直接数字控制系统,直接数字控制（Direct Digital Control，简称DDC）系统的构成见图5-17。,4. 监督计算机控制,监督计算机控制（Supervisory Computer Control，简称SCC）系统的构成见图5-18。,5. 集散控制系统,组成示意图见图5-
2、19。,特点,分层次,在管理、操作、显示三方面集中,在功能、负荷和危险性三方面分散,制冷空调计算机控制系统的典型结构图见图5-20。,计算机控制系统,硬件,软件,1) 硬件组成,主机,外部设备,过程输入输出设备,人机联系设备,通信网络设备,见图5-21,）软件组成,系统软件,系统软件,应用软件,数据结构,操作系统,数据库系统,通信网络软件,诊断程序,汇编语言,高级算法语言,控制语言,应用软件,过程输入程序,控制程序,过程输出程序,人-机接口程序,打印显示程序和各个公共子程序,核心 ：控制程序,5.2. 制冷空调计算机控制系统的输入输出技术,模拟量不能直接送给计算机进行处理和控制,实现模拟量与数
3、字量之间转换的装置就是模数（A/D）或数模(D/A)转换器。,还包括开关量输入、输出和脉冲计数器、脉冲输出等,模拟量输入-A/D转换,主要指标,精度,转换时间,分辨率,精度,绝对精度,相对精度,实际模拟量输入值与理论值之差,绝对误差与满刻度值之比,转换时间,A/D转换器完成一次转换所需时间,分辨率,A/D转换器对微小输入量变化的敏感程度,二进制数的末位变化1所需的最小输入电压对满量程值之比,一个开或关状态的信号输入给计算机。,开关量输入,3脉冲计数器,4模拟量输出-D/A转换,输入通道设置脉冲计数器，专门接收指定来源的脉冲信息，进行计数,5开关量输出,计算机及其输出通道设备向控制系统提供的一种
4、继电器接点的闭合动作 。,6脉冲量输出,5.2.3 人机接口及抗干扰技术,计算机控制系统在运行过程中，通常要具备人机对话功能 。,干扰,就是有用信号以外的噪声或造成计算机设备不能正常工作的破坏因素。干扰是客观存在的，研究干扰的目的是抑制干扰进入计算机。,1) 按键和键盘接口,键盘是一组按键或开关的集合，键盘接口向计算机提供被按键的代码,编码键盘,非编码键盘,图5-22,机械式按键,弹性触点振动,抖动干扰,图5-23,消除抖动干扰,硬件,单稳态触发器,滤波器,软件,延时,重复扫描,2LED显示器接口,七段或十六段LED可以显示数字、字母和符号，单段LED（圆形或方形）可以显示状态。,如果用几片七
5、段LED组成一行数字，究竟改变其中哪位数字，还应该进行位选和片选，例如图中，用片选信号Ci的高低来控制是否选该片。,图5-24,图5-25,在计算机控制系统中，为了便于操作员了解系统工作状态，除了采用LED数字显示器外，还应设置状态指示灯和声光报警器。,图5-26,3干扰的来源和传播途径,1) 干扰传播途径:,干扰,外部,内部,与系统结构无关，是由外界环境因素决定的,由系统结构和制造工艺等因素所决定,强电设备起动和工作,干扰电磁场,空间传播的电磁波和雷电的干扰,高压输电线周围交变磁场的影响,图5-27,干扰传播的途径,静电耦合,磁场耦合,公共阻抗耦合,电场通过电容耦合途径窜入其它线路,通过导体
6、间的互感耦合形成,发生在两个电路的电流流经一个公共阻抗时，一个电路在该阻抗上的电压降会影响到另一个电路,图5-29两导线间的磁场耦合,公共阻抗耦合,如果系统的模拟信号和数字信号不是分开接地的，则数字信号就会耦合至模拟信号中去。,模拟信号和数字信号是分开接地的，两种信号分别流入大地，这样就可以避免相互干扰，因为大地是一个无限吸收面。,图5-31,2) 串模干扰,串联于信号源回路之中的干扰，也称横向干扰或正态干扰。,如果邻近的导线（干扰线）中有交变电流Ia 流过，那么由Ia 产生的电磁干扰信号就会通过分布电容C1和C2的耦合，引人放大器的输入端。,3) 共模干扰,图5-33 共模干扰,地、信号放大
7、器的地以及现场信号源的地之间，通常要相隔一段距离 ，在两地之间往往存在着一个电位差Vc， Vc对放大器产生干扰 。,共模电压Vc对放大器的影响，实际上是转换成串模干扰的形式加人到放大器输人端而起作用的。,(a) 单端输入 (b) 双端输人 图5-34 单端和双端输入时共模电的引入,4) 长线传输干扰,信号在长线中传输会遇到三个问题,长线传输易受到外界干扰,具有信号延时,高速度变化的信号在长线中传输时，还会出现波反射现象。,4. 干扰的抑制,1) 共模干扰的抑制,共模干扰的抑制措施主要有以下三种：,变压器隔离 （见图5-35 ）,光电隔离 （见图5-36）,浮地屏蔽 （见图5-38）,干扰的来源
8、,串模干扰,共模干扰,长线传输干扰,图5-35 变压器隔离,图5-36 光电隔离,图5-38 浮地屏蔽,2) 串模干扰的抑制,用双绞线作信号引线,滤波,图5-39 无源阻容低通滤波器 图5-40 有源低通滤波器,3) 长线传输干扰的抑制,始端匹配：在传输线始端串入电阻R，如图5-43所示，,终端匹配,为了进行阻抗匹配，必须事先知道传输线的波阻抗Rp，波阻抗的测量如图5-41所示。,最简单的终端匹配方法如图5-42,图5-42终端匹配,图5-43 始端匹配,4） 信号线的选择和敷设,信号线类型的选择：对信号精度要求比较高，或干扰现象比较严重的现场，采用屏蔽信号线是提高抗干扰能力的可行途径。,选择
9、了合适的信号线，还必须合理地进行敷设。图5-44 信号线的敷设 。,考虑方面,实用,经济,抗干扰,（最主要）,5. 接地技术,接地的目的,抵制干扰，使计算机工作稳定,保护计算机设备和操作人员的安全,分为,工作接地,保护接地,1) 地线系统的分析,在计算机控制系统中，一般有以下几种地线：,低频电路应单点接地， 高频电路应就近多点接地 。,在过程控制计算机中，对上述各种地的处理一般是采用分别回流法单点接地。模拟地、数字地、安全地（机壳地）的分别回流法如图5-45所示。,模拟地,数字地,安全地,系统地,交流地,（注意点）,2） 输入系统的接地,在计算机输入系统中，传感器、变送器和放大器通常采用屏蔽罩
10、，而信号的传送往往使用屏蔽线。对于屏蔽层的接地要慎重，也应遵守单点接地原则。输入信号源有接地和浮地两种情况。,图5-46（a）中，热电偶（信号源端）接地，而放大器（接收端）浮地而图5-46（b）中信号源浮地，而接受端接地,图5-46 输入接地方式,3） 主机系统的接地,为了防止干扰，提高可靠性。,几种主机接地方式,全机一点接地：,主机外壳接地，机芯浮空：,如图5-48所示。,6供电技术,电网的干扰，频率的波动将直接影响到计算机系统的可靠性与稳定性。另外，计算机的供电不允许中断。,因此，必须采取电源保护措施，防止电源干扰，保证不间断供电。,1） 供电系统的一般保护措施,2）电源异常的保护措施,过
11、程计算机的供电不允许中断，为此，可采用不间断电源UPS，其原理如图5-50所示。,图5-49 计算机一般供电框图,5.2.4 计算机PID控制技术在制冷空调系统中的应用,以往,采用双位和比例调节器。,现在,采用更先进的控制规律和控制方法。如： PID控制规律,特点,原理简单，易于工程实现，且鲁棒性强，适用面广。,1. 数字PID控制算法,其传递函数形式为：,Kp为增益，Kp=1/，Ti为积分时间，Td为微分时间，u为控制量，e为被控量y与给定值r的偏差。,（5-104）,用计算机实现PID控制算式，必须把微分方程式（5-104）离散化，改写成差分方程。,（5-106）,（5-107）,其中，T
12、为采样周期（或控制周期）；n为采样序号。,将式（5-106）和（5-107）代入式（5-104），可求得差分方程：,（5-108）,其中，u(n)为第n时刻的控制量。,PID算法,位置型,增量型,位置型PID算式的调节动作是连续的,增量型PID算式考虑控制器的输出非位置式，而采用增量式。求n时刻控制量的增量为：,（5-109）,其中， 称之为比例增益（放大系数）； 称之为积分增益；, 称之为微分增益。,第n时刻的实际控制量为：,(5-110),为了程序编制方便，也可将（5-109）式整理成如下形式：,(5-111),增量型PID算式优点,程序编制简单,历史数据可以递推使用,占用存储单元少,运算
13、速度快,理想微分PID控制的实际控制效果并不理想，见图5-53。因此，在实际应用中，通常采用含有实际微分的PID控制算式。,在计算机直接数字控制系统中，通常是采用以下三种实际微分PID控制器。,图5-53 PID数字控制器的阶跃响应,1）实际微分PID控制算式之一,该算式的传递函数为：,(5-112),其中，Kp为比例增益，Ti为积分时间，Td为微分时间，Kd为微分增益。,为了便于编写程序，可用图5-54的框图来表示式（5-112）。,图5-54 算法之一的框图,实际程序编制用的增量型差分方程式为：,(5-113),(5-114),(5-115),(5-116),(5-117),(5-118)
14、,其中ud(n)和ud(n-1)分别为实际微分环节第n、n-1个采样时刻的输出。,2） 实际微分PID控制算式之二,该算式是带一阶惯性迟延滤波器的PID控制器，其传递函数为：,(5-119),为了便于编写程序将式（5-119）用框图来表示，见图5-55。,微分作用的输出差分方程为,(5-120),其中,积分作用的输出差分方程为：,(5-121),其中,比例作用的输出差分方程为：,(5-122),将式(5-121)加式(5-122)，得位置型PID算式为：,(5-123),通过上述推导，可得式（5-109）的增量型递推差分方程式为：,（5-124）,理想微分PID数字控制器和实际微分PID数字控
15、制器的阶跃响应如图5-53所示，比较这两种PID数字控制器的阶跃响应，,1） 理想微分PID数字控制器的控制品质较差。 2） 实际微分PID数字控制器的控制品质较好。,2. 数字PID控制算法的改进,在PID控制中，积分作用是消除残差，为了提高控制性能，对积分项可采取以下四条改进措施。,1）积分分离,2）抗积分饱和,3）梯形积分,4）消除积分不灵敏区,1）积分分离,采用积分分离措施，即偏差e(n)较大时，取消积分作用；当偏差e(n)较小时，才将积分作用投入。即：当 时，用PD控制；当 时，用PID控制。,积分分离值应根据具体对象及要求确定。若值过大，达不到积分分离的目的；若值过小，一旦被控量y无法进入积分区，只进行PD控制，将会出现残差（见图5-56）。,图5-56 积分分离曲线图,5-57 两种积分形式,2）抗积分饱和,如果执行机构已到极限位置仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，而执行机构已无相应的动作。,3） 梯形积分,为了减少残差，应提高积分项的运算精度。可将矩形积分改为梯形积分（见图5-57），梯形积分的计算式为：,
