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1、轨道式焊接机器人机械设计及控制系统姓吉:专业挝级:机目1011指导教师:慢技内外研究情况要内宗一、研究目的“针对目前石油输送管道自动焊接的问题提出一种移动式焊接机器人系统。该系统轨道小车和机械脱组成,可以实现对接管道的自动焊接工作,提高焊接质量及工作2二、选题的意义“管道运输是油气运输中最主要、最快捷、经济、可靠的方式,可用于输送水、原油、天然气、成品油等,具有输量大、距离长、安全性高、成本低等仇占在各国发展迅速。管圣忠输业的丶体是管煌8)管道工程的核心工作是管的焊接。此研究高效率、性能可靠的管道全位置自动焊接机具有十分重要的意义。三、焊接机器人国内外研究情况、国外焊接技术发展概述,贺财8吴创
2、沥肉8刹列产品中主要有德国的CLO0S、瑞典的ABB、意大COMAU以及奥地利的IGM公司。日本对移动焊接机器人的BF工e王荨邝|扒艺55动焯霆设备的除c公司外远胺徵国阡WiET2公节国MAGNALECH公司荷兰的vERAwELD英国N。reast瓮司责己芦砦厂家荤蓼备虽簿外形各露特卢国外的接矫懿传旷0寺随在渔未;锵郭沥锦愁劲罚河娄蒙保博-长崔技室接驴长动能人程技争亚设厂轿圣骆门坤怨功雁得竹.罚林放忍沥余仪不李提认技行盼逊洁技尿R/探十坂匕乐招政书0KiL驱一片最八吊丶月-县招石辽标扔二脱口狒随标衍翊目炎“志之柯虱西城清在招十炕英-王招忠征玲志歇则|狒性瞅吧帝呼-柯-酸.不门春笑仁医林肢|谅州
3、加。提河皿标点江木I技医应才/沥来欠明骏述的社衍阑卜登欠|吊国司圭为没州长视。巴许待书町二尿一丞应L广.面咤政跳一易莉门歪灯命担怠尺坏-宏抚屉/讨习-形垂水阜播影传团标宏人吟丞汞幅长放联吴汁招医匕4K时木抹定胡国内焊接机器人从魍世纪8。蕉代2科技攻关开始起步，“国内焊接技术发展概述国外发展情况_*2000年,美国CamegieMellon大学机器人研究所研制了一各名为ROWER的四腹行走的移动平台,平台上安装有一台焊接机器人,采用“遥控+自主方式“壶垡，已经初步应用到造船工日本庆应大学学者Suga等为平面濂板焊接研制的自主性移动焊接机器人。该移动焊接机器人的移动平台采用三轮式,其中两个驱动轮在
4、移动平台的侧面,前面有一个自位轮起稳定国内发展情况清华大学和北京石油化工学院在国家863计划支持下研制的LL-2管道焊接机器人。该机器人采用永磁轮吸附管道,采用双CCD视觉传感器识别预先画出的与焊缝平行的曲线;该机嚣人的焊枪位于移动平仄的后“铣制轻型刚性轨道,齿轮齿条传动,车体载有焊枪二维姿态谋整模块和焊枪搓动模块,实现构件的多种焊接方式。该机器人于2006年在国家体育场“鸟巢“工程中成功获得应用。四、研究的主要内容1移动式焊接机器人小车及轨道机械设计2)机器人机械臂的方案设计3)机器人控制系统设计4)建立焊探犯咤人的东维祖型#e7维平面5)机器人的工作范围分析目前进度主要方案;1。未课题主要研究外蚊,管道环缝的自动化焊k接,管道的直径限脚(在600一1090mm之间-照接机器人生要色指焊接小车,导向转道,机械臂等结构,具体草图结构如右图。
