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1、l吉林化工学院毕业论文小机器人行走控制设计English Title（Times New Roman ，三三号号）学生学号： 学生姓名： 专业班级： 电信 指导教师： 职 称： 副教授 起止日期： 吉 林 化 工 学 院Jilin Institute of Chemical Technology吉林化工学院毕业论文- I -摘 要机器人研究是自动化领域最复杂、最具挑战性的课题 ,它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术等多门学科于一体 ,是多学科高技术成果的集中体现。而仿人步行机器人技术的研究更是处于机器人课题研究的前沿 ,它在一定程度上代表了一个国家的高科技发展水平。运动控制系统是机器
2、人控制技术的核心 ,也是机器人研究领域的关键技术之一,在机器人控制中具有举足轻重的地位 ,因此,各研究机构都把对机器人运动控制系统的研究作为首要任务。本方案简要介绍了硬件方面运用了MSP430 单片机小系统、电机驱动模块、光电隔离模块、。讨论了在软件方面运用C 语言编程，实现了对单片机的控制及显示功能。 迈步行走方式是一种具有广泛应用前景的地面推进方式 .本文提出了一种采用 电机驱动的缩放式腿机构的结构设计,并且通过MSP430 单片机小系统控制电机驱动程序 ；阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论和方法；强调了控制科学
3、的进一步发展仍然要依赖于重大需求导向，使其在我国信息化带动工业化和现代化的进程中发挥重要的作用。关关键键词词：小小机机器器人人 MSP430 单片 电机驱动小机器人行走控制器设计- II -AbstractKey Words：Content；Request；Format. It is shown that integrating control science with artificial intelligence and cognitive science will provide valuable theories and methods for solving some importa
4、nt and knotty problems in complex systems and social economy. To insist on the demand-driven policy for further developing control science and technology will play an increasingly important role in the process of promoting and accelerating Chinese information industrialization and driving industrial
5、ization and modernization by information.吉林化工学院毕业论文- III -目 录摘 要IAbstractII第1 章 绪论11.1 课题来源及目的11.2 国外研究现状综述1第2 章 方案设计3第3 章 选用的器件说明53.1 MSP430 系列单片机53.1.1 MSP430 系列单片机的特点53.1.2 MSP430 单片机结构概述63.1.3 MSP430 CPU 结构和特点73.1.4 MSP430 存储器和地址空间分配83.2 电机驱动电路的设计93.2.1 芯片L293D 的特点93.2.2 直流电机103.3 电机驱动资料汇总113.3.1 驱动电路113.3.2 P W M 控制13第4 章 硬件电路设计154.1 LED 显示屏154.1 MSP430F413 构成时钟小系统164.1.1 时钟小系统电路设计及功能164.1.2 PWM 脉宽调制184.2 电机驱动模块设计184.2.1 电机驱动电路的设计204.2.2 控制电路的设计214.2.3 动作电机控制设计214.3 光电隔离模块设计224.3.1 光电耦合器的简介234.3.2 光电隔离器的主要性能与工作原理244.4 MSP430F413 小直流电机控制系统
