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1、机器人设计与制作认知课程,学习手柄遥控、微调和示教 （2课时）,可以用一个基础电路作为平台，包括一个圆周舵机，一个任意传感器。安装红外接收头。,一、编程手柄的遥控功能,主控板有8个输出端口，由编程手柄的4个摇杆控制，每个摇杆控制2个端口。 摇杆慢慢推，舵机慢慢转；摇杆推到底，舵机按默认程序的最快速度转。想让两个电机同时转，就斜着推。手柄详细说明参见使用指南第9页。,主控板与遥控手柄通道必须匹配。,二、编程手柄的舵机微调功能,舵机使用久了，就会偏离中心位置，表现是：松开摇杆后，舵机不立即停转。因此需要微调。用“探索者”编程手柄微调舵机非常方便。经常需要微调的是圆周舵机，标准舵机一般不需要微调，但
2、是当你组装完某个机构之后才发现标准舵机角度不对时，可以用微调来改变其角度。,三、遥控手柄的示教编程功能,遥控手柄示教编程的文字讲解参见使用指南第10页。,示教编程（Teaching Programming）是工业领域常用的机器人编程方式.“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒（与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动）来使机器人完成预期的动作 ;“作业程序”（任务程序）为一组运动及辅助功能指令，用以确定机器人特定的预期作业，这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器
3、人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。自20世纪50年代末至90年代,世界上应用的工业机器人绝大多数为示教再现型工业机器人(即第一代机器人)。在80年代之前,以人工导引末端执行器(俗称手把手示教)及机械模拟装置两种示教方式居多,在点到点(点位控制)和不需要很精确路径控制的场合,用上述示教方式可降低成本;20世纪80年代后半期至90年代生产的工业机器人一般都具有人工导引和示教盒示教两种功能。采用示教盒示教可大大提高控制精度,并能控制机器人速度,且免除了人工导引的繁重操作。我国 “七五”攻关和“八五”期间研制、生产的工业机器人多属示教再现型机器人。 摘自百度百科”探索者“的编程手柄具有简单的示教盒功能。,任务：编写这样一段程序：在声控传感器附近拍手，舵机正转3秒，然后倒转3秒。,教学视频,如果是对组装完成的机器人执行示教编程，可以参考下面的视频：,
