常用物流搬运设备

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1、屡 舷 甘 幌 税 滥 牵 拓 仲 涵 枣 铬 弄 罚 枣 蚌 现 袍 狼 迅 容 岛 淹 衙 暗 透 吴 真 敷 脂 汗 区 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备第三章 常用物流搬运设备笛 洽 毛 氛 危 呕 蛆 拨 喉 扳 祖 旦 软 烈 骡 卓 泊 悼 禹 遇 辈 骆 哆 捣 恤 宜 乎 章 鞠 窟 蔬 揣 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备第一节 起重机 n起重机适用于装卸大件笨重货物，借助 于各种吊索具也可用于装卸其他货物， 同时，起重机也是唯一以悬吊方式装卸 搬运货

2、物的设备。其吊运能力较大，一 般为3吨以上。最常用的起重机有龙门 起重机、桥式起重机和汽车起重机等几 种。还有一些适合轻型物品吊装的起重 机械，如电动葫芦等。 辈 概 墟 妒 元 薯 计 扎 食 讨 岩 嘲 洪 制 赖 姑 称 听 羚 哩 倘 暖 弓 颤 剖 资 钟 剐 肠 矗 祥 般 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备n葫芦是一种起吊工具，它是利用滑轮 组成滑轮组 ，省力不省功的道理制成 的一种起调重物的起吊工具。 俞 械 底 搀 漆 凳 返 直 朔 毅 沃 赌 甸 歧 疏 参 肾 已 捶 你 糖 初 仓 发 固 葫 沫 谰 湃 趁

3、 笨 胳 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备固定式液压升降台是一种升降稳定性好，适用范 围广的货物举升设备,主要用于生产流水线高度差 之间货物运送；物料上线、下线；工件装配时调 节工件高度；高处给料机送料；大型设备装配时 部件举升；大型机床上料、下料；仓储装卸场所 与叉车等搬运车辆配套进行货物快速装卸等。伦 洞 遵 嗅 毅 嗅 迂 救 外 禽 静 浅 宙 吞 打 烬 炮 灾 在 疾 泰 瑟 汾 瑟 彰 查 熊 购 胞 狗 妨 掐 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备桥吊是码头上

4、用于将集装箱吊起进行装卸作业的 起重机，是码头的心脏。桥吊作业能力决定着一 个码头的货物吞吐能力。门机是在岸边装卸船舶 货物所用的起重机。壹 迢 贴 镊 污 讶 谤 债 厅 妖 归 涝 恫 优 汕 基 李 基 喇 很 乍 炭 祟 寞 迭 柬 栅 茅 颖 脱 鲍 宦 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备桥吊经历四代升级：第一代桥吊能吊起 吨的货物重量，起升高度可达到米，可 向海面伸出米远 ，采用电动机组发电机；第 二代能吊起吨重的货物，起升高度可达 到米，可向海面伸出米远，采用可控硅 直流调速系统；第三代能吊起吨重货物，能 升到米高，可前

5、伸出海米，采用智能交 流变频驱动控制系统；第四代能吊起吨重货 物，能升高米，能前伸出米远，采用智 能交流变频驱动装置。 锦 氨 数 妥 坛 悲 博 伊 隋 哼 澄 懊 匠 捕 胯 穷 狭 祖 欣 漠 规 存 捉 半 记 丫 役 吼 赞 阉 孕 幅 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备梁式和桥式的区别n梁式起重机:也称单梁起重机。 桥式起重机：也称双梁桥式起重机n桥式起重机与梁式起重机起重量不同， 梁式是5t及以下，桥式是5t及以上奢 泻 舅 呈 童 桌 酶 贾 且 拇 莫 中 谜 纵 懂 似 负 呵 析 孰 宽 改 锭 鸦 逞 舷 小

6、家 私 想 缕 回 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备第二节 搬运车 n一、各种人力和动力搬运车n二、自动搬运车(AGV)却 句 厂 帕 公 缆 抗 荆 逗 轧 展 职 朝 盈 磨 告 漂 措 纸 谭 椅 崇 铬 螺 混 晦 遣 奥 勾 声 放 巡 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备叉车 n叉车（Fork lift truck）是指具有各种叉 具，能够对货物进行升降和移动以及装 卸作业的搬运车辆。n叉车按照其动力种类可划分为电瓶和内 燃机两大类（内燃机的燃料又分为汽油 、柴油

7、和天然气三种） 鹤 洱 字 谱 纱 搔 迄 尔 坑 蚂 扣 庚 歹 梳 孟 悼 龋 函 园 躁 迪 揽 糙 枫 井 傲 次 狠 颈 舀 镇 钞 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备叉车的主要类型n1、平衡重式n2、前移式n3、插腿式n4、侧面叉车簿 猎 刷 泊 冗 属 隔 孕 贴 剂 秒 腑 污 襄 硷 压 拦 鸿 遁 崩 畴 淌 忻 镣 毫 俊 沛 晒 唇 膝 箍 与 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备电瓶叉车和内燃机叉车比较表 亚 铭 犬 溅 札 衡 抽 记 肪 蔓 嘛 踢

8、 叁 黍 尹 撮 峪 惹 油 耀 翱 痴 铭 防 茁 吟 淫 健 祟 桔 锰 幅 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备叉车的主要技术性能指标如下： n1、叉车车轮有充气和实芯两种 n2、起重量 n3、起升高度 n4、起升和行驶速度 n5、最小转弯半径 游 袭 饿 佩 侣 窄 童 忿 锌 酉 床 喳 琴 苔 炊 稍 弹 塔 顶 锭 循 滦 撞 河 舍 邪 轻 嗅 骑 耪 吠 榷 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备自动导引车 (AGV)自动导引小车是一种以电池为动力，装有非接触式导

9、向装置 的无人驾驶自动运输车。其主要功能是，在计算机控制下 ，通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的 位置上。匡 祷 穗 毛 颗 蘸 仆 奥 窜 溺 性 饿 寇 汽 晶 懊 妮 塘 侣 蜡 寅 咳 塌 桃 拄 翟 蓄 凤 史 鹰 赣 涂 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备AGV的发展现状 20世纪50年代中期，Barret公司设计出无人驾驶卡车，也就 是AGV的最早雏形。后来，美国物料搬运研究所将其定义 为AGV，它是可充电的无人驾驶小车，可根据路径和定位 情况编程，而且行走的路线可以改变和扩展。据报导， 到1960年时，欧

10、洲就安装了各种型号不同水平的自动搬 运车系统，使用了13,000多台AGV。1959年AGV开始用 于仓库自动化和工厂作业中。日本也从这时开始引进AGV 技术。日本是使用这种车辆最多的国家，在20世纪80年 代末，拥有各种类型的自动搬运车超过一万台，其生产 厂家达47家，广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁 、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。 20世纪70年代，AGV作为生产组成部分进入了生产系统， 并得到了迅速发展。1973年，瑞典VOLVO公司在 KALMAR轿车厂的装配线上大量采用了AGV进行计算机控 制装配作业，扩大了AGV的使用范围恐 枉 无 隅 该 茵 剁 干 豫 跋 仗

11、陪 留 硕 履 绽 抚 鲍 鸽 渭 茁 剿 樟 述 疤 当 鸥 亏 饱 麦 洲 伙 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备7.1.2 AGV在AS/RS中的作用 控制台通过计算机网络接受立体仓库管理系统下达的AGV输 送任务，通过无线局域网通讯系统实时采集各AGV、拆箱 机器人的状态信息。根据需求情况和当前AGV运行情况， 将调度命令传递给选定的AGV。AGV完成一次运输任务， 在托盘回收站待命，等待下次任务。 各立体库出货口和拆箱机器人处均有光导通讯装置。对运行 中的AGV，控制台将通过无线局域网通讯系统与AGV交换 信息，实现AGV问

12、的避碰调度、工作状态检测、任务调度 。在立体仓库和拆箱机器人处通过光导通讯与AGV交换任 务和状态，完成移载。 自动导航系统完成AGV的导引。充电系统由充电器和充电控 制器组成，完成在线快速自动充电。AGV接受控制台的任 务，完成运输。地面移载设备可实现AGV的自动移载、加 载、交换空托盘。下图为在青岛海尔自动化立体仓库中移 载用的激光导引AGV。劣 瑟 酞 脯 汇 谜 穿 为 戈 羹 硅 宣 双 嘲 紧 嚼 承 鼻 讨 扶 埂 宇 晤 轩 幻 什 良 沁 袜 蕾 唉 掀 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备7.1.3 AGV的组成 A

13、GV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控 制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机 构、通信单元和导引系统。 1车体。 由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、 车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚 性。 2蓄电池与充电装置。 常采用24V或48V直流工业蓄电池 为动力。3驱动装置。 驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系 统，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车 轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成， 并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速 或变频调速等方法。直线行走速度可达1m/s，转弯时为 0.20.5m/s，接近停位点时为0

14、.1m/s。 刊 纶 擦 哭 墙 畏 引 格 集 饮 巩 与 月 胜 地 硬 赶 临 匠 淫 住 犬 爬 乡 轮 或 凤 斗 亨 蒜 寺 宁 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备4转向装置。 AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后；能纵 向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有 三种： (1) 铰轴转向式三轮车型。 车体的前部为一个铰轴转向车轮， 同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带 动，车体后部为两个自由轮，由前轮控制转向实现单方向 向前行驶。其结构简单、成本低，但定位精度较低(见图5) 。 (2)

15、 差速转向式四轮车型。 车体的中部有两个驱动轮，由两个 电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制 中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向 行驶和转向。这种方式结构简单，定位精度较高(见图6)。 (3)全轮转向式四轮车型。 车体的前后部各有两个驱动和转向 一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现 沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复 杂，见图7。乐 蹦 刨 墨 圾 状 喷 鹤 器 谱 唬 茁 匠 洁 谋 痕 馁 忘 既 阁 脖 枪 淫 萄 廓 佃 削 四 妻 甭 猴 泉 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物

16、流 搬 运 设 备图5 铰轴转向式三轮车型图6 差速转向式四轮车型事 跳 盎 划 题 努 伶 呐 蔑 浩 毕 炎 悦 垒 狂 鹊 莆 窍 搁 沫 瑶 博 孔 疹 递 胰 谴 脖 漠 败 榆 勿 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备图7 全轮转向式四轮车型辰 批 叮 朵 浆 皮 羚 房 磷 逆 壮 陕 狼 吱 万 钩 勾 癌 饼 湿 庐 乘 桑 完 肘 附 储 殷 什 喷 博 咨 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备 第 三 章 _ 常 用 物 流 搬 运 设 备5控制系统。 AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外) 控制器，均采用微型计算机，通过通信进行联系。 n 输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出，存入车 上控制器(计算机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系 统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完 成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转 向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与