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传感器数据采样开始计算偏差值e(k)偏差值e(k)累加计算输出值u(k)结束返回输出Au(k)传感器数据采样开始计算偏差值e(k)计算控制量u(k)输出Au(k)为下一时刻准备 e(k-1) e(k-1)等待下一采样处理被控对象
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