机器人传感器原理课件

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1、世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件第6章 机器人传感器机器人技术公共选修课唐志勇世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件机器人传感器机器人技术公共选修 课世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件1 概述机器人技术公共选修课1.1 1.1 机器人需要的感觉能力机器人需要的感觉能力1.2 1.2 机器人传感器的选择机器人传感器的选择1.3 1.3 机器人传感器的分类机器人传感器的分类2018/8/173世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共

2、识围术 期低体温医学课件1.1 机器人需要的感觉能力机器人技术公共选修课能感受规规定的被测测量，并按照一定的规规律转换转换 成 可用输输出信号的装置2018/8/174世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件1.1 机器人需要的感觉能力机器人技术公共选修课2018/8/175世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件1.2 机器人传感器的选择机器人技术公共选修课给机器人装备什么样的传感器，对这些 传感器有什么要求，这是设计机器人感觉系 统时遇到的首要问题。选择机器人传感器应 当完全取决于机器人的工作需要和应用

3、特点。2018/8/176世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件1.2 机器人传感器的选择机器人技术公共选修课传传感器性能参数线性度重复性灵敏度分辨率精度不确 定度表征合理的赋赋予被测测量之 值值的分散性，与测测量结结果 相联联系的参数，称为为。2018/8/177世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件1.3 机器人传感器的分类机器人技术公共选修课注意两点： 1 内传传感器通常用于机器人的底层层控制，外传传感器通 常用于机器人上层规层规 划；2 某些传传感器既可以是内传传感器，又可以作外传传感器2018

4、/8/178世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2 内传感器机器人技术公共选修课2018/8/179世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.1 特定位置、角度传感器机器人技术公共选修课2018/8/1710世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课旋转式电位计 精度高，寿命不长 可靠性低非接触式电位计 精度高，寿命长 有温漂，需后端补偿磁阻元件2018/8/1711世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖

5、皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课高精度，非接触，长寿命，需温漂补偿差 动动 变变 压压 器 原 理差动变压 器输出特性2018/8/1712世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课旋转变压器原理2018/8/1713世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课旋转变压器结构2018/8/1714世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期

6、低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课编码器2018/8/1715世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课光电编码器工作原理2018/8/1716世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课霍尔效应应，是指 磁场场作用于载载流金属 导导体、半导导体中的载载 流子时时，产产生横向电电 位差的物理现现象。磁式脉冲发发生器2018/8/1717世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专

7、家共识围术 期低体温医学课件2.2 任意位置、角度传感器机器人技术公共选修课磁阻式编码编码 器2018/8/1718世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.3 速度、角速度传感器机器人技术公共选修课直流测速发电机结构2018/8/1719世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.3 速度、角速度传感器机器人技术公共选修课交流测速发电机原理转转子静止时时转转子旋转时转时2018/8/1720世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.4 加速度传感器机器人技术

8、公共选修课应变片式的加速度传感器 灵敏度较高，有温漂，需补偿加速度计计：2018/8/1721世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.4 加速度传感器机器人技术公共选修课利用压电元件实现的加速度传感器2018/8/1722世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.5 倾斜角传感器机器人技术公共选修课液体式倾斜角传感器分辨率可达到0.001度 测量范围在20度左右倾斜角测量（液体式、垂直振子式、陀螺式）2018/8/1723世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学

9、课件2.5 倾斜角传感器机器人技术公共选修课依靠中央电电极与两端 电电极间间的变变化来测测 量倾倾角，精度可达 0.01，但稳稳定性不好电电解液式倾倾角传传感器2018/8/1724世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.5 倾斜角传感器机器人技术公共选修课垂直振子式的倾倾斜 传传感器，测测量范围围 受筒壁限制2018/8/1725世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.6 方位角传感器机器人技术公共选修课单轴机械陀螺精度0. 1度2018/8/1726世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖

10、皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.6 方位角传感器机器人技术公共选修课气体速率陀螺利用气流随密封腔运动而发生偏转的原理制成2018/8/1727世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.6 方位角传感器机器人技术公共选修课利用sagnac原理: 光线在不同的运 动体内的时间效 应不同光学陀螺2018/8/1728世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件2.6 方位角传感器机器人技术公共选修课地磁传传感器常用于移动机器人 的定位2018/8/1729世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质

11、激素专家共识围术 期低体温医学课件3 外传感器机器人技术公共选修课2018/8/1730世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.1 视觉传感器机器人技术公共选修课CCD图像传感器原理2018/8/1731世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.1 视觉传感器机器人技术公共选修课双眼、单眼视觉2018/8/1732世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.2 接触觉传感器机器人技术公共选修课2018/8/1733世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房

12、糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.2 接触觉传感器机器人技术公共选修课分 布 式 触 觉 传 感 器2018/8/1734世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.2 接触觉传感器机器人技术公共选修课多维触觉传感器传感器单元结构传感器整体结构2018/8/1735世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.3 压觉传感器机器人技术公共选修课2018/8/1736世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.3 压觉传感器机器人技术公共选修课应变片式压觉传

13、感器导 电 橡 胶 制 成 的 压 觉 传 感 器2018/8/1737世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.4 滑觉传感器机器人技术公共选修课分布式压觉觉传感器2018/8/1738世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.3 压觉传感器机器人技术公共选修课导电导电 橡胶分布式压觉觉传压觉觉传 感器2018/8/1739世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.4 滑觉传感器机器人技术公共选修课2018/8/1740世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的

14、护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.4 滑觉传感器机器人技术公共选修课2018/8/1741世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.5 力觉传感器机器人技术公共选修课六维维力觉传觉传 感器：组组成：两个法兰兰A、B；承载结载结 构体KK的特征：没有能产产生摩擦的滑动动部分，没 有松动动，不造成迟迟滞现现象； 形变应变应 力不超过过材料的完全弹弹 性范围围； 对负载对负载 保持结结构稳稳定。2018/8/1742世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.5 力觉传感器机器人技术公共选修课

15、2018/8/1743世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.6 接近觉传感器机器人技术公共选修课1.接触式2018/8/1744世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.6 接近觉传感器机器人技术公共选修课2.电电容式根据电电容值值的变变化检测检测 出电电极和导导体或电电介质质物体 间间的距离。2018/8/1745世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.6 接近觉传感器机器人技术公共选修课3.电电磁式2018/8/1746世界石油分布最全介绍输 尿管

16、癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.6 接近觉传感器机器人技术公共选修课4.STM（扫扫描式隧道显显微镜镜）式原理：当非常尖锐锐的金属片和试试料 表面接近到相互的电电子云重合 的程度时时，二者之间间流过过随 间间隙呈指数衰减的隧道电电流。对对表面状态进态进 行原子量级级 的非接触测测量。2018/8/1747世界石油分布最全介绍输 尿管癌患者的护理查房糖皮质激素专家共识围术 期低体温医学课件3.6 接近觉传感器机器人技术公共选修课5.气流式原理：把气体或液体的流速喷喷向物 体表面，通过测过测 量压压力、流量 变变化来确定物体的有无，或测测 量物体的距离。6.超声波式2018/8/1748