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1、1 UD70定位程序 UD70位置控制n位置控制的要点 n解决方案 nCT的解决方案 nAdvanced Position Controllern我们提供的定位程序2 UD70定位程序 位置控制的要点 要求在尽可能短的时间内走行到位 一般要求较高的定位精度 定位过程不允许有超调 控制算法要求简单3 UD70定位程序 粗略的位置控制 简单的： 速度时间到位开关4 UD70定位程序 粗略的位置控制 不能精确定位 效率不高 目标位置处需安装到位开关 定位重复性不高 一般由PLC的定时器控制5 UD70定位程序 CT的位控方案 UnidriveUD7x Unidrive具有优异的速度控制指标 推荐使用
2、“伺服”或“闭环矢量”模式 UD7x提供实时的DPL位控程序 操作系统内置的Advanced Position Controller 自行开发的位控程序6 UD70定位程序 Advanced Position Controller UD7x版本v2.06及以上内置于OS 基于编码器位置反馈 位置分辨率为 1 编码器线 全部使用32bit寄存器（_Qxx） 具有完整的“位控”相关功能 定位控制 电子凸轮 数字锁7 UD70定位程序 Advanced Position Controller #17.12 0：不允许“CT APC”运行（_Qxx%可作通 常用途） 1：允许CT APC运行并与Clo
3、ck任务同步 2：允许CT APC运行并与Speed任务同步 #17.12的改变在UD7x复位后生效8 UD70定位程序 Advanced Position Controller 位置调节器为P.I.D.调节器 RSPDP.I.D.（EPOS） 因为定位不允许超调，所以不使用I（ 积分）项 加大P（比例）项可以提高效率和精度 ，但可能引起振荡 适当的D（微分）项可以提高效率9 UD70定位程序 Advanced Position Controller程序框图参数说明10 UD70定位程序 思创的位控程序 我们命名为： Strong Position Controller 针对CT APC的缺点
4、 P.I.D.的整定过于复杂 调试过程不直观 很难做到高的运行效率11 UD70定位程序 SPC 基于“最优控制”原则： 时间最优 精度最优 使用了CT APC的一个参数 位置反馈值 _Q01%（连接于Unidrive的编码器的反馈值） _Q08%（连接于UD51的编码器的反馈值）12 UD70定位程序 SPC 感谢一机开发部，因为在SPC的开发 过程中得到了贵部领导和工程师们 的大力支持。13 UD70定位程序 SPC14 UD70定位程序 SPC 如果需要定位时间最短，则： 以最大加速度a加速至最大速度VMAX 加速段运行距离S1 以最大速度匀速运行，至差S2到位 以最大加速度减速，并且恰
5、好到位 容易得到： S1S2；T1T2 S2VMAXT2 / 2；T2VMAX / a VMAX(2aS2)1/215 UD70定位程序 SPC16 UD70定位程序 SPC S2为“据目标位置位置误差”最远的从VMAX 开始减速的点 在位置误差(EPOS)小于S2的过程中，明显同 样适用以上的公式： RSPD(2aEPOS)1/2 一般写作：v(2aS) 1/2 全程的： RSPDLIMIT(2aEPOS)1/2 ， VMAX) 需要设置Unidrive的加速斜坡时间 T117 UD70定位程序 SPC实例18 UD70定位程序 SPC实例19 UD70定位程序 SPC实例速度反馈位置反馈位
6、置误差初始位置最终位置20 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数参数号类型范围单位参数含义21 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.02RO320001编码器线 定位误差EPOS的显示值EPOSFPOS-RPOS #18.02=LIMIT(EPOS,32000)编码器线：编码器线：1 1脉冲脉冲4 4线线如：如：1024PPR1024PPR41024410244096Line4096Line22 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.03RO320001编码器线 位置反馈FPOS的显示值FPOS_Q01% 或 _Q08% #18.0
7、3=LIMIT(FPOS,32000)23 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.04RO320001编码器线 位置给定RPOS的显示值RPOS#70.xx（xx为给定的目标位置号） #18.04=LIMIT(RPOS,32000)24 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.05RO32000用户定义 经比例(#18.26)后的位置误差EPOS的显示值#18.05=LIMIT(EPOS * enc_scale,32000)25 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.06RO32000用户定义 经比例(#18.26)后的位置给定R
8、POS的显示值#18.06=LIMIT(RPOS * enc_scale,32000)26 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.11RW0#01.06r/min 最大运行速度VREF=LIMIT(2a * EPOS)1/2，#18.11） #18.11=ABS(LIMIT(#18.11,#01.06)27 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.12RW0#18.11r/min 到位速度 为了进一步缩短定位时间，在“到位”时，速度仍 然为#18.12 即： VREF=(2a * EPOS)1/2 + #18.12 #18.12=ABS(LIMIT(#
9、18.12,#18.11)28 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.13RW13200010编码器线 最远减速点 实际中很难正确设定最大加速度“a”，所以我们设 置这一参数，用以计算出a值，同时方便调试： 由：VMAX=(2a * EPOSMAX) 1/2 得：a=VMAX 2 / 2 * EPOSMAX EPOSMAX=#18.13 * 1029 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.14RW032000编码器线 到位门槛 当定位误差EPOS的绝对值 小于#18.14时，系统认为 已 经到位，发出到位信号。 上位控制系统接收到到位信号后，应该断开
10、运行信号并抱 闸。 IF ABS(EPOS) 2 THEN ；没有UD51，只能使用Uni的编码 器FPOS=_Q08% ELSEIF #18.27=1 THEN ；选择 UD51的编码 器FPOS=_Q01%ELSEIF #18.27=8 THEN ；选择 Uni的编码 器FPOS=_Q08%ENDIF ENDIF36 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.29RW199预存当前位置的号 #18.30RW存储指令用于将当前位置存储于需要的_P寄存器。 1.变频器加电 2.置设备于“零位”(零位信号有效，FPOS=0) 3.手动运行或推动设备 至需要的目标位置 4.设定#
11、18.29您认定的目标位置的“号”，比如5 5.设定#18.301000 6.#18.29、#18.30自动复位为0，存储完成 (_P05%=FPOS)UD7x复位后生效！37 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.31RW0、1 运行模式选择 0：定位模式。自动走行至指定的目标位置 1：速度模式。按预设定的速度运行如果有总线，则来自控制字的“用户位#1”；否则 ，可以使用其他通讯或端子控制38 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.32RW0、1 手动速度#1、#2选择 0：速度设定手动速度#1（#18.21） 1：速度设定手动速度#2（#18.2
12、2）如果有总线，则来自控制字的“用户位#2”；否则 ，可以使用其他通讯或端子控制39 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#18.33RW0、1 零位信号 0：零位信号无效（当前不在零位） 1：零位信号有效（当前正在零位）如果有总线，则来自控制字的“用户位#3”；否则 ，可以使用其他通讯或端子控制40 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#19.11RO32000用户自定义单位 经比例（#18.26）后的当前位置输出#19.11=LIMIT(FPOS * enc_scale, 32000)如果有总线，设定IN_WORD#2的源1911，则可 以取得该参数值。41
13、 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#19.12RO032000 到位信号输出。（参见#18.14） 零位置不输出到位信号而应该由上位控制系统根据零位开 关作控制；其余位置到位后输出该位置号（即#19.12 0） IF ABS(EPOS) = #18.14 THEN#19.12traget_number ELSE#19.12 = 0 ENDIF 如果有总线，设定IN_WORD#3的源1912，则可以取得 该参数值。42 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#19.13RW032000 目标位置“号” 用于取得以“号”为索引的目标位置值。超过#18.25 设定值
14、的#19.13的值无效。RPOS = #70.#19.13如果有总线，设定OUT_WORD#2的目标1913 ，则可以写该参数。43 UD70定位程序 SPCSPCv500.DPL参 数#19.14RW32000 多功能参数 用于完成一些附件的功能，如上位控制系统通过操 作该参数来将当前位置存入_P寄存器；上位系统通 过操作该参数来复位变频器等 当前版本未定义该参数功能！如果有总线，设定OUT_WORD#3的目标1914， 则可以写该参数。44 UD70定位程序 SPC变频器相关参数设定 #03.10RW#03.11RW#03.12RW速度环P、I、D增益良好的速度环动态 特性可以提高定位精度
15、和缩 短定位时间一般的调试起点：P=1500、I=300、D=045 UD70定位程序 SPC#01.10=1允许正/负速度给定 #01.14=3选择预 置速度#1（#01.21）为速度设定 点。高精度速度给定可能#01.15=1#02.02=1允许Unidrive的速度给定斜坡#02.04=1选择“FAST”减速斜坡控制模式#02.06=0不允许“S”曲线。它会降低定位效率#06.01=0选择“COAST”停车模式。配合抱闸变频器相关参数设定46 UD70定位程序 SPC#06.04=3选择Unidrive定序模式3 bit0(#06.30)运行/停止bit1(#06.31)点动(一般不使用该位)bit2(#06.32)反向/正向(定位时必须使#06.32=0)#08.16=0禁止端子#2629直接控制定序位（ #06.30#06.33），而由总线的控制字 控制。#08.19=0#08.21=0#08.23=0变频器相关参数设定47 UD70定位程序 SPC#17.11=10设定Clock任务周期为10ms #17.12=2允许CT APC并与Speed任务同步 #17.20=1允许UD7x的闪存掉电指定存储 #91.01=3允许快速设定功能并选择快速速度设定 通道（#91.02
