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1、第六章第六章 控制系统的综合与校正控制系统的综合与校正一.问题的提出+-R(s)C(s)H(s)图1串联校正系统方框图H(s)R(s)C(s)+-+-图2反馈校正系统方框图 2 2 输入信号与控制系统带宽输入信号与控制系统带宽图3输入信号幅频特性图0dB20logM-20dB/dec图4开环幅频特性dB 20logM -20dB/dec图5 开环幅频特性图 A(0)0.707A(0)图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性0A(0)0.7.7A(0)(a)图0A(0) 0.707A(0)(b)图 3 3 基本控制规律分析基本控制规律分析+-R(s)C
2、(s)M(s)P控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)PD控制器方框图te(t)tm(t)+-R(s)C(s)+-R(s)C(s)M(s)C(s)+-R(s)P I控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)t10m(t)0t PI控制器的输入与输出信号+-R(s)M(s)C(s)含PI控制器的I型系统方框图PID控制器方框图+-R(s)C(s)M(s)4 4 超前校正参数的确定超前校正参数的确定dB0+20dB/decdB20lga01/aT1/T10lga00.010.11.010a=303105aPD控制器的超前相移确定超前校正参数确定超前校正参数-5-20-42.7 -5.72 -4.7
3、3 -4.65图261101001000520-20dB/dec -40dB/dec-60/dec控制系统开环频率响应Bode图I图(a)dB0图(b)+-图(a)+-图(a)5 5 迟后校正参数的确定迟后校正参数的确定dB1/T1/aT10lgaj2.16 j2.15-1.25 -1.2-0.1301/T1/aTdB（b）(a)+-(a)0dB(b)+-(a)dB01/T1/aT-20dB/dec(b)6 6 迟后迟后- -超前校正参数的确定超前校正参数的确定0.515102550 1007 7 反馈校正及其参数的确定反馈校正及其参数的确定+ -YX(a)R(s)C(s)G(s)R(s)C(s)G(s)(b)+ -图48 多环系统方框图+ -+ -XY+ -+R(s)C(s)G(s)H(s)含正反馈的系统方框图+ -+R(s)C(s)G0(s)H(s)-第六章第六章 小结小结
