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1、第三章 平面机构的运动分析一.速度瞬心法三.解题实例二.运动分析的矢量图解法Date1一.速度瞬心法二)瞬心数目三)瞬心位置的确定四)应用瞬心法进行速度分析一)速度瞬心-两构件的同速点.1)直接观察法 2)三心定理Date2二.用相对运动图解法作机构的运动分析基本原理：基本方法：按向量方程、以一定的比例尺作向量多边形求解。比例尺：相对运动原理Date3一)同一构件上各点速度之间、加速度之间的关系2.作速度分析;1.选 , 作机构位置图;选 , 作矢量封闭多边形，实例: 已知各杆长度、杆1的转角 及匀角速度 ,求连杆上B点及C点的运动。Date4连杆上另一点C的速度:*1)2) 图形 称为图形
2、的速度影象. Date5速度多边形，*2.从极点到任一点的矢量表示该点的绝对速度；3.任两点间的矢量表示该两点间的相对速度.1. 称为极点（代表 的点）；Date63.加速度分析;选 , 作矢量封闭多边形，Date71)连杆上另一点C的加速度可利用加速度影象解决;2)速度影象、加速度影象只能用于同一构件上点的运动求解。*Date8选 , 作矢量封闭多边形，2.作速度分析;1.选 , 作机构位置图;二)组成移动副两构件重合点速度之间、加速度之间的关系Date9选 , 作矢量封闭多边形，的方向沿 转过900。科氏加速度Date10(2)确定瞬心位置2-1.图示为齿轮连杆机构。试求：（1）该机构的瞬
3、心数；（2）图示位置时的全部瞬心；（3）3/5=？解：(1)Date11(2)确定瞬心位置Date122-2. 在图示机构中,设已知各构件的尺寸, 原动件1的角速度 1为常数(顺时针方向),又其速度和加速度多边形分别如图 (b)及(c)所示. 试求机构在图示位置时构件3上C点的速度及加 速度(要求列出必要的矢量方程式; 在图(b)及(c)上标注相应 的符号, 并写出vC及aC的表达式) ,并问机构中是否存在科氏 加速度?为什么?Date13作 的速度影像，得解：Date14 作 的加速度影像，得Date152-3 在图示六杆机构中，原动件2的角速度为 2 =10 rad/s. 机构 的比例尺为
4、 l =0.002m/mm。试： （1）分析该机构的自由度及机构的级别； （2）图解确定滑块6速度的大小及方向。（采用速度瞬心法或 相对运动图解法均可） Date162.确定滑块6速度大小和方向Date17Date182-4 在图示机构中，已知各构件的尺寸及原动件1的角速度为 1 （常数）. 试求当1=900 时，构件2的角速度2及构件3的角速度3 。（比例尺任选） Date192-5 在图示机构中，已知各构件的尺寸及原动件1的角速度为 1 （常数）. 试求：（1）标出机构中所有的瞬心位置；（2）用瞬心法确定M点的速度 VM 。Date20Date212-6.在图示机构中，已知长度 LAB= LBC=20mm, LCD=40mm, = =900,1=100 rad/s, 试试用速度瞬心法求C点速度大小和方向。Date222-5.在图示机构中，已知长度 LAB= LBC=20mm, LCD=40mm, = =900,1=100 rad/s, 试试用速度瞬心法求C点速度大小和方向。Date23Date24Date25Date26
