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1、伺服泵系统调试手册KEB 科比伺服节能注射机伺服节能注射机-液压控制系统单元的革命性突破液压控制系统单元的革命性突破-伺服精密、快速响应、节能环保伺服精密、快速响应、节能环保KEB伺服控制器节能测试举例参数机型88普通机88变量泵88伺服压力上升时间(ms)247462140压力下降时间(s)1.312.40.23压力稳定性(mv)648040 结论 合模时间(s)1.82.11.6 开模时间(s)1.51.71.3 顶出时间(s)1.21.31.2 注射时间(s)4.24.24.2 保压时间(s)000 储料时间(s)1.821.7 周期(s)12.914.612.3 结论 比普通机慢13%
2、比普通机快5% 注射重复精度()7.6212.5 结论 节能测试(KW/h) (3小时耗电）1711.48.9 结论 比普通机节能33%比普通机节能48%变频器的基本知识UMains = 230 / 400 VfMains = 50 HzUMotor = 可变fMotor =可变U1I1UZKIZKU2I2主电路EMC 部件HF-无线电干扰滤波器用于减小 HF-干扰至 30 MHz进线电抗器减小低频谐波, 因此减小了输入电流和限制起动电流NHF-输入滤波器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器电机输出电抗器减小电压上升时间(du/dt) ，因此减小了对电机绝缘系统的冲击du/dt-输出滤波器限制了
3、特定的电压上升时间(du/dt) ，确保了对电机绝缘系统的保护正弦波滤波器为电机提供正弦相电压, 但不对地线扩展型正弦波滤波器为电机提供正弦相电压， 包括地线。因此可不必用电机屏蔽线高频干扰抑制器用于减小高频干扰脉冲。如：当开关在输出状态时。 适于“干扰 点的抑制测量” 无线电干扰滤波器对滤波器滤波效果的影响因素: 电机电缆长度 干扰器的数量 (变频器、开关电源、整流器) 变频器的开关频率 电缆放置方式 滤波器接地、变频器接地、屏蔽接地1. 为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器(单个或成组干扰抑制)2.连接电机屏蔽电缆到 装置两侧一个大的接触面积 上(变频器和电机);连接控制屏蔽电缆到 变频器的
4、 一侧 4. 控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗、大面积的内部连线5. 控制柜和机器底座之间用低阻抗、大面积的连接（电机外壳应该连接低阻抗、大面积的底座）3. 在屏蔽层中断的情况下，在中断点的前和后连接控制柜结构:变频器运行的接线规则7. 避免电缆弯成环行. 无用的电缆应两端接到同一电位上8. 接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器(火花抑制器)9.当计划应用控制柜时，应考虑 EMC 测量6.坚决不能报警线和干扰抑制线平行布置 (最好距离 20 cm)强电接线端子L1,L2,L3: 三相进线 +,PB : 制动电阻 +,- : 直流母线 T1,T2 : 电机温度PTC检测 U,V,W
5、: 到电机出线 PE : 接地和屏蔽强电接线弱电接线端子1 : 模拟量1正 2 : 模拟量1负 3 : 模拟量2正 4 : 模拟量2负16 : 使能 20 : 24V参考电源输出 21 : 外部24V电源输入 22 : 数字电源地控制端子实际接线电控箱设计和接线注意 伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装 强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线； 控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制 动电阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地 铜牌，各部件地线连接到铜牌上； 三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金 属套管，屏蔽层变频器端单端接地； 压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽
6、线，屏蔽 层变频器端单端接地。编码器连接 Resolver屏蔽层 屏蔽层CP参数与应用参数对照CPzID.NameExplainRangeCP1ru09encoder 1 speed实际速度 CP2ru02ramp output display给定速度 CP3ru00inverter state变频器状态 CP4ru15apparent current实际电流 CP5ru21input terminal state输入数字量状态 CP6ru26active parameter set激活参数集 CP7ru27AN1 pre amplifier disp.压力0-56.5%（针对025Mpa 的
7、传感器而言） CP8ru29AN2 pre amplifier disp.流量0100%CP9Fr09indirect set pointer参数集指针03CP10oP10max. reference forward最大速度02800CP11oP28acc. time for.加速时间0.010.10CP12oP30dec. time for.减速时间0.010.10CP13cS06KP speed速度KP值5003000CP14cS09KI speed速度KI值2001000CP15cS10KI offsetKI偏置100500CP16ds04flux/rotor adaption mode
8、弱磁控制8CP17uF11switching frequency开关频率28CP18dr23DSM rated current额定电流 CP19dr24DSM rated speed额定转速 CP20dr25DSM rated frequency额定频率 注：CP参数为用户模式，RU等参数为应用模式CP参数与应用参数对照CP21dr26DSM EMK voltage constantEMK电压常数 CP22dr27DSM rated torque额定转矩 CP23dr28DSM curr. f. zero speed零速电流 CP24dr30DSM stator resistance定子电阻
9、CP25dr31DSM inductance电感 CP26Fr10load mot.depentant para装载电机参数12CP27cn04PID kpPID kp215CP28cn05PID kiPID ki0.510CP29cn06PID kdPID kd0.510CP30Pn12warning dOH stop.mode电机过热保护模式6.7CP31dr48Motor identification电机参数自学习0.7CP32dr62State motor identification电机自学习状态 CP33ec06Encoder1 rotation编码器1方向和系统方向0.1.16.
10、17CP34ec02Absolute pos. enc.1 编码器1绝对零位2206CP35di01Select signal source软件开断使能01CP36oP21Step value 1强制输出转速设定01000调试步骤（CP模式）断开外部使能（即端子16-20断开） 设定电机参数：CP18-CP25；电机参数参考下页 适配电机参数，设定CP26：2 找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步） 设定CP35：1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭 合） 设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设CP9的值为1时， CP10=最大速度；设CP9的值为2时，CP1
11、0=最大速度） 调整给定压力、流量的电压值：CP7对应给定压力，0kgf对应为0， 140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器 而言）；CP8对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射 信号，按注射时CP5显示为：17:ST+I1 设定CP35：0，CP3变频器状态应为Fcon 再次观察CP7和CP8的数值变化，如果波动大于0.3则模拟量干扰太大， 需改进EMC（接地和屏蔽等） 上位控制器压力流量斜率设置：设为0.03，在调试时如果某个动作震动 过大，适当增大斜率 在注射前后必须留有0.03的时间流量为零调试步骤（CP模式）设定20kgf压力,
12、20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向 正确，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤13 如果压力表没有压力，首先观察CP1（编码器速度）是否正常，再确认 给油阀是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系 统方向（首先设CP35为1，然后CP33加或减16，最后设CP35为0），再 转步骤12 设定140kgf压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震 荡适当调低参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数CP27.28.29或速度 PID参数CP13.14.15（参数集说明见15） 参数集说明：本程序共用到4个参数集，分别是静止状态伺服驱动器处 于
13、参数集0，注射时为参数集1，保压时为参数集3，其它动作为参数集2 （包含开合模、预塑、顶出、座台进退、调模、试压、抽芯） 测试开合模，如果有震动调整（大）上位压力流量斜率；如果有爬行现 象调整（小）参数集2（当CP9设为2时）的压力PID参数CP27.28.29或速 度PID参数CP13.14.15 测试注射，在注射过程中实际参数集（CP6）应显示为1，转到保压后 CP6应显示为3；如果保压有震荡调整（小）参数集3（当CP9设为3时） 的压力PID参数CP27.28.29或速度PID参数CP13.14.15；如果在注射转保 压时压力超调过大，调整（大）参数集1（CP9设为1）的压力PID参数
14、CP27.28.29或速度PID参数CP13.14.15 测试保压，观察实际压力波动（CP7），波幅在0.8以内正常 全自动测试，观察实际参数集（CP6）是否与各种动作一致辅助说明（CP模式）CP36为强制输出，用于观察电机输出是否正常；在系统压力安全阀关 闭时最大速度设定不能超过100rpm，安全阀开启的情况下设定速度不要 大于1000rpm CP1为电机实际转速，CP2为伺服控制器输出转速，正常情况下两个速 度应保持一致 CP3为驱动器状态，加、减速、恒速、报警等都会在此显示 CP4为电机实际电流值，在95kgf左右时达到电机额定电流调试步骤（应用模式）断开外部使能（即端子16-20断开）
15、 设定电机参数：dr23-dr31；电机参数参考下页 适配电机参数，设定fr10:2 找电机零位，参考下页（如零位已知跳过此步） 设定di:1（即用软件断开使能，此时外部使能是合上的，即16-20闭合） 设定最大速度=所需最大流量/油泵排量（步骤：设Fr9的值为1时， op10=最大速度；设Fr9的值为2时，op10=最大速度） 调整给定压力、流量的电压值：ru27对应给定压力，0kgf对应为0， 140kgf给定时应显示为-56（注：此值是相对与量程为0-25Mpa的传感器 而言）；ru29对应给定流量，0对应为0，99流量显示为100；测试注射 信号，按注射时ru21显示为：17:ST+I
16、1 设定di1:0，ru00变频器状态应为Fcon 再次观察ru27和ru29的数值变化，如果波动大于0.3则模拟量干扰太大， 需改进EMC（接地和屏蔽等） 上位控制器压力流量斜率设置：设为0.03，在调试时如果某个动作震动 过大，适当增大斜率 在注射前后必须留有0.03的时间流量为零调试步骤(应用模式）设定20kgf压力,20流量，观察压力表压力；如果有压力则表示电机转向正确 ，系统基本正常，转步骤14；如没有压力，转步骤13 如果压力表没有压力，首先观察ru9（编码器速度）是否正常，再确认给油阀 是否打开，然后是安全阀是否关闭；如果以上都正常，则更改系统方向（首 先设di1为1，然后Ec6加或减16，最后设di1为0），再转步骤12 设定140kgf压力，30流量，系统强制输出，观察压力表压力，如果有震荡适 当调低参数集2（当Fr9设为2时）的压力PID参数6
