机器蛇系统构架和运动原理

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1、机器蛇运动原理和系统 构架机器蛇机构设计作业总 结机电控制基础与实践 2004年3月15日机器蛇机构设计作业总 结机电控制基础与实践教改组作业情况（4-1之前）组号 组长 成绩 21-1 高俊 B 21-2 汪娟 A 21-3 刘光磊 A 22-1 王伟 C 22-2 王嵬 A 23-1 李程鹏 B 23-2 蒲立 A 23-3 唐小虎 A 31-1 邱亮 C 31-2 安大鹏 B 31-3 汤志勇 未交 32-1 叶全红 A 32-2 李志峰 B 32-3 王文艳 （文件打不开） 33-1 霍玉杰 C 33-2 部凡 （文件打不开）组号组号 组长组长 成绩成绩 34-1 34-1 罗碧辉罗碧

2、辉 B 34-2 34-2 李涛李涛 未交 34-3 34-3 荆卓寅荆卓寅 未交 35-1 35-1 李晓宇李晓宇 B B 35-2 35-2 陈晓杰陈晓杰 B 35-3 35-3 降宇波降宇波 B B 41-1 41-1 杨亮杨亮 41-2 41-2 方启凯方启凯 B 41-3 41-3 侯瑞侯瑞 B 51-1 51-1 陈鲲陈鲲 A A 51-2 51-2 解杨敏解杨敏 C C 52-1 52-1 肖木峥肖木峥 C C 52-2 52-2 陈嘉陈嘉 未交 53-1 53-1 刘适刘适 A 53-2 53-2 卢高波卢高波 未交成绩为A者：8组成绩为B者：10组成绩为C者：5组未交作业者：

3、8组（包括2组缺零件文件）21-1完成了机构设计作 业；且提出了两种 方案；创新不足；成绩评定为：B21-2提交了两种方案 ；造型讲究；第二 种设计方案有新 意；总结有条理，体 会深刻；成绩评定：A21-3结构有新意，使人耳 目一新；总结写的有条理，设 计意图明确，表达清 楚明了。成绩评定 A22-1n机构设计一般，借鉴了 已有的设计。n没有设计总结n成绩评定C作业评价22-2 组 按照要求完成了作业 ，交了两份作业；且其设计之一（左上 图）新颖，独特，且 做的很细致，装配关 系明了可行。成绩评定为A作业评价n23-1组n仿沈阳自动化机器 蛇制作。n增加了从动轮装置 。n机构作的比较细致 ，考

4、虑了安装等问 题。n没有文档说明及设 计总结。n成绩评定为B23-2n深入理解了蛇 的构造，兼顾 了二维和三维 ，有创新。n没有设计总结n成绩评定A23-3机构设计有创新， 兼顾了二维和三 维的结构组合； 有新意； 设计报告写得较深 刻，涉及意图明 确； 成绩评定：A作业评价31-1组n此结构是仿nasa(美 国宇航局)的蛇。n机构做的很漂亮、 简洁。n但是机构的细部作 的不足：n 1，舵机的尺寸 不对。n 2，固定方式等 等没有具体设计。n没有文档说明，n成绩评定为C作业评价n此结构仿造ss机器蛇样 机。用caxa软件设计。n作的非常的细致，尺寸 等也非常的合适。n有机构设计说明书n但是建议

5、大家发挥自己 的灵感，自己创新，不 要拘于现有的国内外蛇 的机构。n成绩评定为B31-2组作业评价32-1组 n此结构作的有新意。n四面平整，壳体结构也很简洁实用，加工性比较好。n有设计文档n机构的细部作的不足。略显粗糙。n成绩评定为A作业评价32-2组n此结构为完全仿造ss机 器蛇样机。用caxa软件 设计。n作的非常的细致，尺寸 等也非常的合适。n有机构设计说明书n但是建议大家发挥自己 的灵感，自己创新，不 要拘于现有的国内外蛇 的机构。n成绩评定为B32-3n已交，但缺失零件文件，装配 体打不开。33-1n机构设计有一 定新意n缺失舵机文件 ；n没有设计报告n成绩评定:C33-2n已交，

6、但缺失零件文件，装配体打不 开。34-1n机构设计简 洁细致；n舵机安装方 式设计新颖n无设计报告n成绩评定： B35-1设计考虑了关 节的旋转自 由度；有新 意；设计略显粗糙 ；成绩评定：B35-2设计有新意 ； 造型细腻； 没有设计总 结；成绩评定： B35-3n为增大摩 擦力，添 加了花纹 。n机构设计 一般。n成绩评定 B41-2采用圆形的蛇体 结构，有新意 ，但在实用上 会用问题；没有设计总结；成绩评定：B41-3将壳体分成了 两个零件，可 以兼顾二维和 三维；造型不够细致；成绩评定：B作业评价51-1 组按照要求完成了作 业，使惟一一组叫 了两份作业的组；且其设计之一（左 上图）新

7、颖，独特 ，且做的很细致， 装配关系明了可行 。成绩评定为A作业评价n51-2组n此机构亦为 仿ss样机机 构n没有设计文 档n建议自己创 新。n成绩评定为 C52-1组n机构设计比 较细致，但 一般。n没有文档说 明n成绩评定为B53-1造型有一 定新意； 且比较细 致；成绩评定 ：A机电控制基础与实践课程论坛、ftp、上课人数统计一、论坛bbs访问情况统 计：n截止3-29日注册学生17人，总浏览次数 751次。n 提出问题的学生ID及发帖数：tp（1），刘光磊（1），CMOS（2）， 独行（2），allg（3），蚂蚱（2）， liang22679391（2）， shelly31（3），a

8、lf（3），iqliao（8）， gogohay（1），Stephen_gj（7）；有关论坛的访问情况汇总：论坛论坛 名称主题题 数说说明总总帖 数说说明机构设计设计 区 浏览浏览 271次5课课程实验实验 公告2 个； 作业业及赏赏析2个； 网络络情况1个。30均为实验为实验 公告、ftp地 址公告、作业赏业赏 析； 没有相关机械设计设计 及软软 件使用的提问问。单单片机系统统 开发发 浏览浏览 323次15公告2个； 软软件、编编程、制 版等技术术主题题13 个。4190%以上均为单为单 片机开 发发相关技术问题术问题 ，且均 已答复。这这些问题问题 均由 其中9人提出。系统统控制区 浏览

9、浏览 46次2公告1个 软软件使用问题问题 1 个2软软件使用问题问题 已答复课课程讨论讨论 浏览浏览 22次2问题问题 1个1软软件使用问题问题 已答复机构设计区帖子论坛论坛 名称问题类问题类 型典型例子机构设计设计 区课课程实验实验 公告实验实验 装置清单单及使用说说明； 作业业、资资料、课课件的上传传下载载ftp地 址公告； 光盘盘使用问题问题 ；作业业及赏赏 析有关第二次实验实验 有无作业业的问题问题 ； 一部分作业评业评 价的公布 作业业成绩问题绩问题网络络情况ftp的地址及校内校外使用问题问题单片机系统开发区典型帖 子单单 片 机 系 统统 开 发发公告有没有同学想自己制自己的电电

10、路板？无响应应！ PROTEL技术术大全-初学者必看！技 术术 主 题题1、请问请问 :UNSIGNED CHAR i; PORTD=BIT(i); 这这句话话是什么意思? 2、为为什么在烧录时烧录时 会出现现 没有器件或未知器件（-24）的 警告； 3、为为什么用avrstudio仿真时时,用11.0592M的频频率得到的结结 果与真实实的时间间时间间 隔不一致?大概是11:1左右!我用1.1M 的频频率得到的结结果就和真实值实值 差不多了.但是板子上的 晶振确实实是11.0592M的! 属于熔丝丝位问题问题 ，已给给予详详 细细操作说说明； 4、请请教:add node pow LED1-

11、2 to net NetPowLED1_2 Macro 5: New Node add node pow LED1-2 to net NetPowLED1_2 Error: Component not found 5、怎么检查检查 布线线是否正确？ftp情况n截至4-4号ftp工作正常；n相应资料，包括课程课件，实验作业 要求，相关资料和软件等，均可在ftp 上下载；课程情况n每次上课均有200人左右听课，相对 来说，情况比较好；n上课专心听讲的有100-150人左右；n有80%的组能够按时提交作业；课程论坛的安排机电控制基础与实践教改 组课程论坛的安排目的：为加深对所学知识的了解，巩固所需知

12、识， 加强学习交流，决定进行课程论坛；内容如下：由教改组推选的组进行答辩，负责人为 各组组长，每组推选12名同学进行陈述，陈述完 毕后回答其他同学提问，该组所有组员均可回答其 他同学提出的问题；时间安排：定于第九周课上（4月13日），每组陈 述10-15分钟，回答问题5-10分钟；奖励措施：1，视答辩情况给相应组加分；2，设课程纪念品，以资鼓励；n推选组员名单如下： 机构设计（实验一）优秀组： 单片机编程应用（实验三）优秀组： 电路设计（实验四）优秀组： 单片机应用系统设计（实验五）选出组： 另外有12个组的同学可通过申请参加课程答辩；依 据为所提交的答辩ppt; 要求：参赛组制作答辩ppt,

13、并于第八周周日晚之前交 至ftp作业目录下的“答辩ppt”文件夹中；过期不候 ；p具体安排： Ppt要求：n由于时间为10-15分钟，建议制作 ppt15-20张；n内容包括： 1）、自己组作业介绍、特色讲解； 2）、设计出发点、设计意图； 3）、自己在做作业过程中的工作和主要收获 ，小组分工合作情况；机电控制基础课程实 验-运动机理分析和设计一、课程目的：n了解机器蛇的运动机理，基本掌握机器 蛇的运动设计思路。 n了解机器蛇SolidSnake II 蠕动，游动、 侧移、侧滚的运动机理，学会对机器蛇 的蠕动进行运动模式设计。n结合机器蛇的运动机理，设计出 SolidSnake II 蠕动的运动数据，实现机 器蛇的运动。n了解不同数据对机器蛇运动速度的影响 程度。