无线电导航基本原理(1-2)第2章

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1、第二章第二章 无线电导航基本原理无线电导航基本原理 2.1 角测量原理 2.2 距离测量原理 2.3 定位原理 2.4 时间同步 2.5 无线电导航系统工作区 无线电导航 通过测量电磁波在空间传播时的电信号参量 （如电波的幅度、频率及相位等）进行。 构建机制 使得实际中测量的无线电电参量与几何上的 角度（电台方位角、载体姿态角）、距离（ 距离、距离差、和）等几何参量建立对应关 系，这些参量称为导航几何参量。 常用的导航几何参量 角度 距离 导航通常是相对于某一具体目的地而言的，因此用 空间极坐标（角度和距离）是方便和合理的，也是 便于无线电测量的。主要介绍上述两类基本几何参 量的电测量原理及导

2、航定位方法。2.1 2.1 角测量原理角测量原理 导航中的角参量可以分为两类： 一类是用于描述载体与导航台站之间的相对 角度关系的，如电台方位，跑道方位等； 另一类用于描述载体的飞行状态，如航向、 俯仰、横滚等。 角度测量两种方法： 振幅法和相位法 振幅法主要用于第一类角的测量 相位法根据系统构制不同可以进行两类角的测量 。2.1.12.1.1、振幅法、振幅法 利用天线的方向性图实现振辐与导引角 的对应关系，有两种实现体制。 站台主动式 导航站台采用方向性天线发射信号，用户采 用无方向性天线接收； 用户主动式 导航台站采用无方向性天线发射信号，用户 端采用方向性天线接收一、一、 站台主动式站台

3、主动式 注意： 1、基准线的方向可以 是地理北向，也可以是 某一特定方向（如飞机 的跑道方向）。 2、仅仅依靠上面测量 的角度是无法单独完成 载体的出航和归航的， 必须结合载体上的航向 测量设备进行角度的比 对。二、二、 用户主动式用户主动式 载体的测向器可以 利用载波信号的振 幅变化或者载波信 号的调制深度的变 化来测定角参量 前者称之为E型工 作方式， 后者称之为M型工 作方式。 利用具有方向性函数的接收天线，对地面 导航台的无方向性调幅波信号进行接收， 接收到的信号为 ： 可见，在E型工作方式中，调制深度保持不 变，载波信号的幅度E与导航角参量建立一 定的映射关系 E E型测向器型测向器

4、MM型测向器型测向器 要获得一个调制深度与角参量发生对应关系 的电波信号，需要用一个方向性天线和一个 无方向性天线（如垂直天线）共同来完成。 假定导航台发射的是等幅非调制波，垂直天 线上收到的信号相当于载波分量，环状天线 的接收信号相当于傍频分量，二者在迭加器 中合成为一个调幅波 ： 利用方向性图测导引角，有三种方法： 1、最大值法 用户的接收天线采用针状方向性图的接收天线 。当转动接收天线使得接收信号最强时，天线 转过的角度即为导航台站相对于机轴的方位。 缺点： 实际的测量过程中，方向性图的最大值在某个角度 范围内无法觉察出方向的偏离，称为不灵敏区 为减小不灵敏区，要求天线的方向性图足够尖锐

5、2 2、最小值法、最小值法 将接收天线的最小值对准 来波方向，天线中心所转 过的角度也就是导航台站 相对于机轴方向的方位。 零值点附近也存在一个不灵 敏区。 与最大值法相比，一般最小 值法的不灵敏区较小，故其 测角灵敏度要比最大值法高 。3 3、比较信号法、比较信号法 如果将构成天线方向性图的两个波 束，部分的重叠起来，则可以获得 一条等讯号线，如图所示。 转动天线到两个波束的接收讯号强 度相等的方向，即可确定出被测导 航台的方位。 灵敏度介于最大值法和最小值法之间。三、常用天线三、常用天线 天线是振幅式无线电导航系统的关键部 件之一，正是依靠它才建立起接收信号 幅度与导航角参量之间的对应关系

6、。 天线需要有一定特性的方向性图。 常用天线？1 1、垂直天线、垂直天线 垂直天线是最简单的 一类天线，也就是我 们常说的线状天线。 假设天线的长度为l,电波的磁场方向始终在 水平面内，则由图可以容易得到接受天线所 感应的电动势为： 2 2、环状天线、环状天线 矩形环状天线 ABCD如图所示 天线高度为h，宽为b 处于正常极化的电磁 场内， 假定电波磁场方向在 水平面内3 3、分集天线、分集天线 如图所示，分集天线由 两个垂直天线构成 可以把天线A,B看作环状 天线的两个垂直边，水平 面方向性图仍是8字型。 分集天线比环状天线省去 了水平边，对消除极化误 差很有利。 一、方位测量 无线电波传播

7、时，相位与方位角之间没有直 接的对应关系。 一般多采用旋转天线方向性图和旋转无方向 性天线两种方法。 2.1.22.1.2、相位法、相位法1 1、旋转天线方向性图、旋转天线方向性图 假若发射心型方向性图，在水平面内顺时针旋转 ；空间任意一点接收到的场强将是包络调制信号 。包络相位与接收点的方位相关，称为可变相位 信号。 在方向性图最大值为某一事先确定的方位（航路 VOR通常采用地磁北向方位，终端VOR通常采用 跑道方位）时通过全向天线辐射基准相位信号。 通过测出包络相位和基准相位之间的相位差就可 得到载体相对于基准方向的方位角。2 2、旋转无方向性天线、旋转无方向性天线 无方向性天线在辐射或接

8、收电磁波时，本 身是不含角坐标信息的。 如果在一个平面内以一个固定的角频率旋转， 则无论发射台（信标）还是接收台（测向器） ，其辐射或接收信号的相位，都将被天线的转 动所调制。所调制的相位与观测点的角坐标有 着一一对应的关系，这就是旋转无方向性天线 进行测角的依据（DVOR）。 在O点设置一等 幅发射机，同时 将高频信号馈送 到在水平面内沿 半径为R的圆周运 动的无方向性天 线A。3 3、基线方式、基线方式 如图，沿确定的基准 方向AB并以一定的 距离D放置两个无方 向性天线A、B，它 们发射同相的电磁波 。 用户处于远场U点， 通过接收A、B的信 号并比较它们的相位 ，则可得到SU相对 于基

9、准轴AB的角度 ，其关系如下 ： 1、相位法并不要求天线有尖锐的方向性， 用无方向性天线即可。 2、相位差的范围则可能超过360度（D ），存在测相的模糊性（多值性） 当D时，则不存在多值问题二、姿态测量二、姿态测量 与基线方式相反，如果将基线固定在载 体上，那么就可以实现姿态的测量。 由于 姿态的三个角度：航向（yaw、） 、俯仰(pitch、p)、横滚(roll、r)是互相独 立的，因此为了阐述的方便，以航向和 俯仰为主介绍其测量方法。2.2 2.2 距离测量原理距离测量原理 无论是距离，还是距离差、距离和的测 量，它们的都是利用电磁波在均匀介质 空间中传播式的直线性和等速性。 距离主要有

10、相位、频率和脉冲（时间） 三种测量方法。 2.2.12.2.1相位法相位法 通过测量电磁波在运载体和电台之间信号 相位的变化来确定距离（差）。 A、B两点电波的相位差是: 在三维空间中，以运载体或导航台为基准 ，画出等相位的曲线，则是一组以基准点 为球心、半径为r的球位置面。 若一般只考虑二维水平面的情况，则r常 数时，相当于以基准点为圆心、r为半径的 圆弧，即为圆位置线。 相位法测量距离差测量导航台站A、B发射电波 的相位差。 导航台站之间是严格同步的 由于两个台站（或载体与用户）之间的距 离较大，相位法测距中存在多值性问题影 响到准确度与作用距离的提高，为此需要 采取相应祛除多值模糊的措施

11、。 1、连续测量、计算并记录完整相位循环数。 根据计数器的指示，可确定出相位巷道的序号； 根据相位计的指示，可确定出小于的相位读数。 该方法的应用必须保证 首先是容易得到相位巷道的初始值， 其次保证高的可靠性，因为一旦丢失接收信号将 使相位巷道的序号记录丢失或产生混乱，导致更 大的定位误差。 2、消除相位多值性的另一种方法是宽、窄 相位巷道配合工作的方法。 在加宽的巷道中，取得相位低精度读数，获得 原相位巷道的序号； 在窄相位巷道中读取相位高精度读数，获得距 离或距离差。 相位巷道的数目取决于距离，即： 若将频率减小K倍，其波长加大K倍，则相 位巷道将相应加宽K倍。这时，地面台除了 辐射频率f

12、0的信号外，同时还要辐射频率f1 的信号： 这时相位接收机在f0-f1的频率上进行粗测， 在f0对应的巷道里进行精测。既可以消除多 值性，又能同时获得必要的测量精度。2.2.2 2.2.2 频率法频率法 频率测距通常是利用发射信号与反射信 号的差频来进行测量的。 作为频率测距系统，必须要有一定的反射面 ，频率测距通常用来进行高度的测量。 频率测高的原理示意图如下所示： 设发射机在t1时刻向地面发射信号的频 率为f1，经时间后由地面反射回来。 如果不考虑多普勒效应，则反射回来的 信号频率不变，而此时发射机发射的频 率变为f2，则在接收检波的中直达信号 与反射信号的差频为fb=f2-f1。 差频的

13、大小与传播延迟相关，即取决于高度 。 线性调频比较直观的体现了频率和距离 之间的关系 一般说来频率调制信号可以是任意周期的时 间函数。 2.2.3 2.2.3 脉冲法脉冲法 脉冲法测距，实质上是用尖锐的脉冲对 时间轴进行标定，然后通过脉冲间隔读 取时间，进而测量距离。 脉冲测距有两种方式： 有源方式 无源方式1 1、有源测距、有源测距 所谓的有源测距指的是信号在用户和导航台站 之间经历了往、返两个传播过程，然后通过测 量信号的往返时间计算出用户和导航台站之间 的距离。 通常测距询问脉冲由用户发出，该询问脉 冲需要经过特殊的编码以区别是哪个用户 的询问脉冲，导航台站收到该脉冲后，延 迟一定的时间

14、 后向用户发射应答脉冲 由用户接收并测量询问脉冲和应答脉冲之 间的时间间隔 ，便可以测量载体和导航 台站之间的距离，即： 需要注意的是，在上述的测量中，没有对 用户和导航台站的时钟同步提出要求，也 没有要求用很高精度的用户时钟。但并不 是任何时钟都是允许的，需要根据距离的 测量精度指标安装符合要求的时钟。 譬如，如果要求距离的测量精度不大于30米， 系统的工作半径为300公里，则时钟的稳定度 不能低于 。 较好的石英晶体基本上都可以满足。因此，有 源测距对时钟性能要求比较低2 2、无源测距、无源测距 无源测距指的是用户仅仅接收导航台站 发射的脉冲信号来测得传播延迟。 要求用户的时钟与导航台站的

15、时钟基准严格 同步，它们的时钟震荡源之间既同频又同相 ，既无频差又无钟差。 严格意义的无源测距往往需要在测距之前已 经在用户和导航台站之间进行了大量的时钟 同步工作。 在用户和导航台站的时钟同步之后，导航 台站发射测距脉冲，同时在测距脉冲中对 发射时刻以电文的形式传输。 用户收到测距脉冲后，测定脉冲的到达时 间（TOA），利用电文中所解码的脉冲发 射时刻，就可以得到用户与导航台之间距 离： 实际中，很难保持用户与导航台站之间时钟的 同频同相，因此人们提出了伪距离测量技术， 即“伪距”。 所谓“伪距”，顾名思义指非真实的距离，实际 中指用户接收信号时间和导航台站发出信号之 间的时间差，代表了包含真实距离和两地钟差 在内的时间折合量。其推广的含义还包括电波 在传播和测量过程中得其他误差。 伪距的测量不需要测距之前进行时钟的同步工 作，大大简化了系统的工程实现。