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补充知识： 以矢量表示角速度和角加速度 以矢积表示速度与加速度附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示1大小：转向：满足右手法则1、角速度作用线：沿轴线的滑动矢量附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示22、角加速度附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示33、用矢积表示刚体上点的速度大小：方向：右手定则附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示44、用矢积表示刚体上点的加速度：M点的切向加速度：M点的法向加速度附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示55. 泊松公式考察三维定轴转动刚体动系O1 x y z 绕 z轴转动O xyzy x z O1i j kP1P3wv vP1v vP3v vP2角速度：单位向量：附附* *： 角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示角速度、角加速度、速度与加速度的矢量表示P26
