panda机械手依赖资料

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1、徐经理：您好！此次方案中，关于贵公司需要的资料提供如下：1、 详细见 CAD 图：SR7400_area2、 提供基本的机械手资料，包括以下：2.1 机械手规格参数表本体：制品概要 型号：SR7400电源： AC200V，3 相，50/60V额定功率： 4KVA12KVA（*1） （ROBOT Controller 用）瞬时最大功率： （*1 ）Robot 动作会要求电源臆测有个瞬时最大电流。8 ，最大 0.6Mpa。起动要求气体输气口： 最大压力就是气阀可以动作起来的最大压力差。最大伸长 1368mm最小伸长 355mm动作区域（B 轴旋转中心）：前后动作距离 1013mmTr 轴 270d

2、egB 轴 -60+210degRt 轴 180degEb 轴 -87.5+77.8degSh 轴 -160+90deg动作范围：Ws 轴 170degTr 轴 600deg/sBn 轴 370deg/sRt 轴 370deg/sEb 轴 190deg/sSh 轴 190deg/s基本性能最大速度：Ws 轴 190deg/s手腕载重 6Kg重复定位精度 0.1mm 以内MOTOR 总驱动容量： 4000W所有轴都装刹车镍氢电池供电的 ABS 数据备份刹车规格 备份ABS 数据保持时间是 40 天（100% 充电，25C）安装姿势 地面、天吊机器人质量 约 150kg使用温度/湿度 0 45 C

3、/20%RH（无结露）环境性能保存温度 -25 C60 C/10%RH90%RH（无结露现象）控制柜：制品概要 型号：S C5000-HP2使用周围温度 040使用周围湿度 3090%（无结露现象）绝缘耐压 AC1500V1 分钟（一次电源 FG）绝缘电阻 1M 以上环境接地 最低要求 JIS 第 3 种接地电源 3相200/230VAC10，5060Hz额定電流 30A额定切断容量AC250V 50/60Hz 10000A (UL)电流保险丝AC250V 50/60Hz 200A(CSA)外形尺寸 400mm(W)750mm(H)500mm(D)质量 65kg 以下（6 轴）控制方式 所有轴

4、都由软件伺服位置进行定位程序设计 用示教器进行编程示教方式 通过示教器（选择）进行示教和数值输入（MDI）闪存（4MByte）存储记忆备用电池存储（128KbyteCOM RS485 最大115200bpsADS RS232C ADS 通信板最大115200bps通信功能Ethernet 10BaseT/100BaseTX TCP/IPAnybus扩展槽 (选择) 1 槽/ CC-Link 或者扩展 I/O(输入 16 点、输出 8 点)镍氢电池备用电池通过机器人备份驱动马达 AC 伺服电机8 轴（通常是 6 轴，附带条件可以增加）同时控制轴 条件：1.1KW以下的电机可以增加2轴1.5KW

5、以上的电机仅能增加 1 轴控制部位样式扩张槽 2 轴驱动和 1 轴驱动各 2 个，还可增加 1 个示教器：制品概要 OP5000外观规格 240 mm (横) 180 mm (纵) 76 mm (厚)质量 1000 g （除去电缆部分）使用环境温度 0 40 保存环境温度 -10 60 使用环境湿度 20 85 %R.H. （以室内不结露为准）环境保存环境湿度 20 85 %R.H. （以室内不结露为准）电源电压 DC24V +20% -30% 250mA 以下（由控制器供给）显示器 LCD 5.7 英寸 VGA TFT 彩色输入方法 只限于指尖（但避免用指甲接触）备用电池 锂电池（供实时时钟

6、使用：CR2032）2.2 机械手配置（标配及选配）名称 型号 数量 配置 备注抓取机器人本体 SR7400 1 台 标配机器人控制器 SC5000-HP2 1 台 标配机器人示教器 OP5000 1 个 标配Motor power cable 1 根 标配 4 米ENCODER cable 1 根 标配 4 米线缆RBT-IF Cable 1 根 标配 4 米三相隔离变压器 SG10kVA-380V/200V 1 台 标配以下为可选配件：手操器 SW-BOX 1 个 选配 最多可配 4 个机器人底座 1 个 选配 根据具体方案定抓取手抓 定制 1 个 选配 根据具体方案定走形导轨 定制 1

7、个 选配 根据具体方案定系统集成控制柜 定制 选配 根据具体方案定2.3 机械手配套电气规格（对应机床连接规格）通过增设 IO 槽来实现与机床的连接，最大 2 槽/增设 IO 卡(输入 32 点、输出 32 点)，其中 1 槽是标准配置，2 槽为选配，外形图：1234 编号 名称1234CN1CN2COMERRI/O接头I/O接头COM LED (绿)ERR LED (红)CN1I/O 底板针头 编号信号名 类别 备注*1 *210111213141516171819202122232425262728293031323334353637I1I3I5I7I9I11I13I15ICOM1O1O3

8、O5O7O9O11O13O15OUT_GND1OUT_24V1I2I4I6I8I10I12I14I16ICOM2O2O4O6O8O10O12O14O16OUT_GND1输入输入输入输入输入输入输入输入（电源）输出输出输出输出输出输出输出输出（电源）（电源）输入输入输入输入输入输入输入输入（电源）输出输出输出输出输出输出输出输出（电源）输入1输入3输入5输入7输入9输入11输入13输入15输入回路I1I8输出1输出3输出5输出7输出9输出11输出13输出15输出回路O1O16电源GND输出回路O1O16电源输入2输入4输入6输入8输入10输入12输入14输入16输入回路I9I16输出2输出4输出

9、6输出8输出10输出12输出14输出16输出回路O1O16电源GND4321432343254327432943314333433543374339434143434345434743494351432243244326432843304332433443364338434043424344434643484350435243854387438943914393439543974399440144034405440744094411441344154386438843904392439443964398440044024404440644084410441244144416注*1 第 1 张卡

10、的 I/O 底板编号。*2 第 2 张卡的 I/O 底板编号。使用接头：CD6137SA1G1(Cvilux)适用接头：HDCB-37P 或同等品外壳：HDC-CTHCN2I/O 底板* 1针头编号信号名 类别 备注*1 *2192037请购买屏蔽线。10111213141516171819202122232425262728293031323334353637I17I19I21I23I25I27I29I31ICOM3O17O19O21O23O25O27O29O31OUT_GND2OUT_24V2I18I20I22I24I26I28I30I32ICOM4O18O20O22O24O26O28O3

11、0O32OUT_GND2输入输入输入输入输入输入输入输入（电源）输出输出输出输出输出输出输出输出（电源）（电源）输入输入输入输入输入输入输入输入（电源）输出输出输出输出输出输出输出输出（电源）输入17输入19输入21输入23输入25输入27输入29输入31输入回路I17I24 输出17输出19输出21输出23输出25输出27输出29输出31输出回路O17O32电源GND输出回路O17O32电源输入18输入20输入22输入24输入26输入28输入30输入32输入回路I25I32输出18输出20输出22输出24输出26输出28输出30输出32输出回路O17O32电源GND4353435543574

12、359436143634365436743694371437343754377437943814383435443564358436043624364436643684370437243744376437843804382438444174419442144234425442744294431443344354437443944414443444544474418442044224424442644284430443244344436443844404442444444464448注*1 第 1 张卡的 I/O 底板编号。*2 第 2 张卡的 I/O 底板编号。使用接头：CD6137SA1G1

13、(Cvilux)适用接头：HDCB-37P 或同等品外壳：HDC-CTH192037请购买屏蔽线。输入线路 光电隔离电源输入类型 输入电流 55mA 以上。输出线路 光电隔离电源输入类型 额 定 电 压 DC24V 最大电流500mA点16 点 TotalA 以下 OUT_24V 额定电压DC24V10 OUT_24V 消耗电流10mA（Typ） 电子保险丝跳断电流 6A（ Typ）输入连接举例 CN1、 CN2输入连接举例如下。此例中 COM连接上 24V 电源，作为LOW SIDE SWITCH 使用,COM2 连接 GND，作为 HIGH SIDE SWITCH 使用。CN2 情况，也是

14、同样连接方式。输入電子OUT_GND出力OUT_24VNPN 类型（AD1361-0002）输出线路电子保险丝I1I3I5I7I2I4I6I8I9I1I13I15I10I12I14I16ICOM1ICOM224VGNDAD136 N91234202122356782425262728客户电源NPN 输出连接举例 CN1,CN2AD1361-002 的输出连接举例如下。CN2 情况，也是同样连接方式。O1O3O5O7O2O4O6O8OUT_24V1O9O1O13O15O10O12O14O16OUT_GND1OUT_GND124VGNDCNAD136-02101121329303132191415

15、161733435361837LED客户电源针对 AD1309（SC3000 系列 128 点增设卡） ，增加的信号。注意在输出端接入阀门、继电器等诱导负荷时，必须实施定压对策。在输出端接入交流机器时，必须要使用继电器。2.4 机械手使用环境要求见规格参数表2.5 机械手维护、保养、安全规范1日常维护操作前必须对机器做以下的检查。如发现异常，必须马上维修或者采取其他必要的措施。请参照以下内容，做成检查表。检查内容 电源/伺服电机解决措施目视确认控制器、示教器的外观是否有凹陷等损伤 OFF/OFF 检查内部目视确实控制器正面、背面的接头是否有松动、脱落、污渍等现象OFF/OFF 用螺丝固定松动零部件用布擦拭污渍目视确认电线是否有损伤OFF/OFF 用树脂胶带保护好损伤部位如线芯有外漏的，更换电线目视确认在可动范围内是否有障碍物 OFF/OFF 去除障碍物电源打开后，确认是否有错误提示 ON/OFF 参照系统说明书第4张错误事项确认风扇马达是否正常运转 ON/OFF 确认接头正常连接更换风扇马达按下急停键，确认能否急停 ON/ON 确认急停回路的配线2定期检查3 年检查一次每 3 年要进行以下的检查检查内容 电源/伺服电机 采取措施确认是否到达控制器电池的更换日期 OFF/OFF 更换电池3安全规范机器人可动范围比较大，手臂动作速度比较高，所以具有一般的机械装置不具有的危险性，进行示