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1、第一章 绪论 机械工程控制基础主讲人：钟金豹 内蒙古科技大学机械工程学院第一章 绪论一、系统稳定性的初步概念Ab、不稳定的摆AAAa、稳定的摆1、 稳定的概念 稳定性示例第一章 绪论原理：外力-阀芯 初始位移Xi(0)，阀 口2、4打开-活塞 右移(随动)-阀口 关闭(回复平衡位置 )(反馈)-活塞继续 右移（惯性）-阀 口1,3开启-活塞左 移-阀口关闭-活塞 继续左移（惯性）- 阀口2,4开启1)随动：活塞跟阀芯运动。2)反馈与惯性：引起振荡。3) 振荡结果与外界无关。第一章 绪论结论：1)系统是否稳定，取决于系统本身（结构和参数） ，与输入无关。2)不稳定现象的存在是由于反馈作用。3)稳
2、定性是指自由响应的收敛性。第一章 绪论 稳定性定义原来处于平衡状态的系统，在受到扰动作用后都会偏离原 来的平衡状态。若系统在扰动作用消失后，经过一段过渡 过程后，系统仍然能够回复到原来的平衡状态，则称该系 统是（渐近）稳定的。否则，则称该系统是不稳定的。 稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于系统本身的结构 和参数，与输入无关。 若系统不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后， 系统都能够恢复到原有的平衡状态，则称该系统是大范围 稳定的；否则系统就是小范围稳定的。 第一章 绪论对于线性系统，小范围稳定一定意味着大范围稳 定，当然此时系统必须工作在其线性范围内。 稳定程度临界稳定：若系统在扰动
3、消失后，输出与原 始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持 等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 a) 稳定b) 临界稳定c) 不稳定第一章 绪论处于临界稳定，或接近临界稳定状态的稳定系统， 由于分析时依赖的模型通常是简化或线性化的，或 者由于实际系统参数的时变特性等因素的影响，在 实际中可能成为不稳定的系统，因此，系统必须具 备一定的稳定裕量，以保证其在实际工作时处于稳 定状态。 经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。第一章 绪论2、稳定的条件 假设系统在初始条件为零时，受到单位脉冲 信号(t)的作用，此时系统的输出增量（偏 差）为单位脉冲响应，这相当于系统在扰动 作用下，输出信号偏离平衡点的问题
4、，显然 ，当t时，若：系统（渐近）稳定。第一章 绪论考虑系统其特征方程为：对于特征方程的单实根-，相应瞬态输出为：当- 0时，该输出分量指数单调递增。 当- = 0时，该输出分量为常数。第一章 绪论对于特征方程的一对单复根-+j，相应瞬态 输出为：其中， = arctgB/C。当- 0时，该分量为指数发散的振荡过程。 当- = 0时，该分量为等幅振荡。第一章 绪论对于r重实根-，相应的时域分量为：当- 0时，该输出分量指数单调递增。 当- = 0时，该输出分量多项式递增。对于一对r重复根-+j，相应的时域分量为 ：当- 0时，该分量为指数发散的振荡过程。 当- = 0时，该分量为多项式发散的振
5、荡过程。第一章 绪论综上所述，不论系统特征方程的特征根为 何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有 特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所 有特征根均在复数平面的左半部分。由于特征根就是系统的极点，因此，线性 系统稳定的充要条件也可表述为：系统的极点 均在s平面的左半平面。 显然，稳定性与零点无关。系统稳定的判别方法： 1)特征方程根的分布；2)开环传递函数-闭环系统的稳定性；第一章 绪论二、劳斯（Routh）稳定判据 系统稳定的必要条件 系统的特征方程为：其中，pi(i=0,1,2,n)为系统的特征根。优点：无需求解特征根，直接通过特征方程的 系数判别系统的稳定性。这是一种代数判据，依据
6、根与系统的关系来判断根的分布。第一章 绪论由根与系数的关系可以求得：第一章 绪论若使全部特征根pi若均具有负实部，则要求 特征方程的各项系数ai(i = 0, 1, 2, , n)均大于零，即： 注意，该条件仅为系统稳定的必要条件。 ai0 (i = 0, 1, 2, , n) 系统稳定的充要条件劳斯稳定判据 其中，ai0 (i=0,1,2,n)，即满足系统稳 定的必要条件。 考虑系统的特征方程：劳斯稳定判据的判别过程如下： 第一章 绪论 q 列出劳斯阵列 sna0 a2 a4 a6 sn-1a1 a3 a5 a7 sn-2b1b2b3b4 sn-3c1c2c3c4 sn-4d1d2d3d4
7、s2e1e2 s1f1 s0g1第一章 绪论在上述计算过程中，为了简化数学运算，可以用一个正整 数去除或乘某一整行，这时并不改变系统稳定性的结论。 q 用劳斯判据判别系统稳定性考察劳斯阵列表中第一列各数的符号，如果第一列 中各数a0、a1、b1、c1、的符号相同，则表示系 统具有正实部特征根的个数等于零，系统稳定；如 果符号不同，系统不稳定，且符号改变的次数等于 系统具有的正实 部特征根的个数。 通常a0 0，因此，劳斯稳定判据可以简述为劳斯阵 列表中第一列的各数均大于零。 第一章 绪论q 例题设系统的特征方程为：应用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。解：劳斯阵列如下： s31100 s24500
8、 s1-25 0 s05000劳斯阵列第一列中元素 符号改变了两次，表明 系统具有两个正实部的 极点，故系统不稳定。事实上系统包含了三个极点0.406+j10.185、 0.406-j10.185、 -4.812第一章 绪论 低阶系统的劳斯稳定判据 q 二阶系统劳斯阵列为：s2a0a2 s1a10 s0a2a00，a10，a20从而，二阶系统稳定的充要条件为：第一章 绪论q 三阶系统劳斯阵列为：s3a0a2 s2a1a3 s1 0 s0a3从而，三阶系统稳定的充要条件为： 特征方程的各项系数大于零，且： a1a2-a0a30 第一章 绪论q 例题例1：系统方框图如下，试确定开环增益K为 何值时
9、，系统稳定。Xi(s)Xo(s)解：系统闭环传递函数为：第一章 绪论由三阶系统的稳定条件，有：此系统为三阶系统，特征方程为：即：当00)作用下，稳 态误差ess 0)时，系统各参数应满足的 条件。第一章 绪论 解：系统必须稳定，稳态误差才有意义。 系统的特征方程为：稳定条件为：即：本系统为I型系统，在输入xi(t) = a+bt 作 用下的稳态误差为：第一章 绪论 显然，稳态误差ess0的情形，即由 00+ 变 化时，G(j)以幅值顺时针旋转v90 。综上所述，对于包含积分环节的开环系统，对 虚轴作上述处理后，绘制Nyquist图时需考虑由 00+ 变化时的轨迹。即按常规方法作出由 0+ 变化
10、时的Nyquist 曲线后，从G(j0)开始，以的半径顺时针补画v90 的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。第一章 绪论显然，对于最小相位系统，由于：其辅助线的起始点始终在无穷远的正实轴上。 =0 =0 =0+ReIm0型系统 =0 =Re0 =0+ImI型系统 =0 =Re0 =0+ImII型系统第一章 绪论对于非最小相位系统，辅助线的起始点则由其含有 的不稳定环节的个数决定。偶数个时，起于正实轴 ，奇数个时起于负实轴。 为作图方便，通常按由 0+ 0变化加辅助线，即从 G(j0+)开始以的半径逆时针补画v90的圆弧。作出 辅助线的Nyquist曲线方向仍然是0 0+ +。作出辅助
11、线后，即可应用Nyquist判据判别系统的稳 定性。第一章 绪论q 例题 例1：单位反馈系统的开环传递函数为应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 解： 开环 Nyquist曲线不 包围 (-1, j0 )点， 而N=0，因此，系统闭 环稳定。 =0 = 0 =0+ReIm第一章 绪论 例2：已知系统的开环传递函数为应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。解：第一章 绪论 0： A(0)K (0)270 ： A()0()270注意到： 即T1T2 时，Nyquist曲线位于第一象限。 第一章 绪论T1T2 =0 =0 =0+ReIm =0 =0+由图可见，Nyquist曲线顺时针包围
12、(-1, j0 )点半次，而N1，系统闭环不稳定。第一章 绪论5、 Nyquist判据中“穿越”的概念 q 穿越：指开环Nyquist曲线穿过 (-1, j0 ) 点左边实轴时的情况。q 正穿越： 增大时，Nyquist曲线由上而下穿 过-1 - 段实轴。q 负穿越： 增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 - 段实轴。负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。正穿越时，相角增加，相当于Nyquist曲线正 向包围(-1, j0 )点一圈。第一章 绪论-1+0ReIm = =0q=2Nyquist稳定判据：当由0变化到时Nyquist曲 线在(-1, j0 )点左边实
13、轴上的正负穿越次数之 差等于q/2时（ q 为系统开环右极点数），闭环 系统稳定，否则，闭环系统不稳定。易知，上图所示系统闭环稳定。第一章 绪论6、 滞后系统的Nyquist稳定性分析考虑开环附加延迟环节的系统可见延迟环节不改变原系统的幅频特性， 仅对相频特性有影响。具体实例见P176。延迟 环节不利于系统稳定第一章 绪论四、Bode稳定判据 1、Nyquist图与Bode图的对应关系Bode稳定判据是几何判据，Nyquist判据的引申。第一章 绪论Nyquist轨迹与单位圆交点的频率，即对数幅频特性曲 线与横轴交点的频率，称为剪切频率或幅值穿越频率 、幅值交界频率，记为c。 Nyquist轨
14、迹与负实轴交点的频率，即对数相频特性曲 线与横轴交点的频率，称为相位穿越频率或相位交界 频率，记为 g。2、穿越的概念在前面已讲过穿越、正穿越、负穿越。第一章 绪论若开环频率特性Nyquist轨迹在（1，j0)点沿频率增加的方 向，开环Nyquist轨迹自（1，j0)点以左的负实轴开始向下称为 半次正穿越；反之，若沿频率增加的方向，开环轨迹自以左的负 实轴开始向上称为半次负穿越。对应于图上，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内， 沿增加的方向，对数相频特性Bode曲线自下而上穿越-180o线为正 穿越；反之，称为负穿越。若对数相频特性曲线自-180o线开始向上 ，称为半次正穿越；反之，若对数相
15、频特性曲线自-180o线开始向下 ，称为半次负穿越。第一章 绪论3、Bode判据设系统开环传递函数在s平面的右半平面的极点数为 P，则对应的闭环系统稳定性判据是：在Bode图上，当由0变 到+时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对 数相频特性对-180o线正穿越的次数与负穿越的次数之差为P/2 时，闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。特别地：P=0时，若wcwg，闭环系统不稳定。若wc=wg，闭环系统临界稳定。若开环对数幅频特性对横轴有多个剪切频率，则取最 大的那个来判定系统的稳定性。(见P178)第一章 绪论3、Bode判据设系统开环传递函数在s平面的右半平面的极点数为 P，则对应的闭环系统稳定性判据是：在Bode图上，当由0变 到+时，在开环对数幅频特性为正值的频率范围内，开环对 数相频特性对-180o线正穿越的次数与负穿越的次数之差为P/2 时，闭环系统稳定；否则，闭环系统不稳定。 特别地：P=0时，若wcwg，闭环系统不稳定。若wc=wg，闭环系统临界稳定。若开环对数幅频特性对横轴有多个剪切频率，则取最 大的那个来判定系统的稳定性。(见P178)第一章 绪论第一章 绪论第一章 绪论其Bode图如图a所示，第一章 绪论第一章 绪论由上可知，K=10时，闭环系统稳定，但幅值
