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1、通用机器人通用机器人LOGOLOGO语言语言北京市通用依耐特技术开发有限公司北京市通用依耐特技术开发有限公司2006.7基本知识1常数 LOGO语言允许使用十进制数，写法与平常的十进制数相同。 使用的数为整型量，允许值为065535，不能直接使用小数和分数， 小数3.14*100可写为314*100/100，计算机会自动取整。 2变量 变量名为字母开头的任意长度的字母与数字的组合，但不能使用作 为命令的关键字（关键字见附表），变量名前要加： 如：A。 变量名中不能有空格，不能使用方括号、圆括号、运算符。 所有变量，除过程参数外，必须先定义后使用。 W0、W1为预定义的字变量(字变量允许值为06
2、5535)，如使用其他名 做字变量，须用。 Make “变量名 表达式 定义后使用。 所有变量均为过程变量（只限于本过程中使用），TY0-16 为全程变 量（可在整个程序中使用），使用前要定义 3表达式 表达式可以为常量、变量、运算符等。 如果其中使用变量，必须用 ：变量名 的形式，如：A+B 应写成 ：A+ ：B。 表达式的写法与数学中有些不同，4a+3b-2 应写成 4*：A+3*：B-24运算 LOGO语言中有加、减、乘、除四种运算，加号、减号、乘号、除号分别 用“+”、“-”、“*”、“/”符号表示。 LOGO语言中没有乘方运算，2可写成2*2*2 运算的次序与数学一样，先乘除后加减，
3、同级运算自左至右顺序计算， 要改变顺序，可加圆括号，不能使用方括号和花括号。 LOGO语言中逻辑运算符有三种：AND（与）、OR(或)、NOT（非），逻辑 运算符，逻辑运算符前后的表达式要加圆括号，如（：A+：B）AND (：B+ ：C)。基本命令 1前进命令FORWARD（简写FD） 【格式】 FD 步长 【功能】命令机器人按当前方向前进指定的步长。 【说明】 在LOGO语言中，命令与数据之间是以空格分隔的。如，在输入的前进命 令和步长之间必须用空格分隔。 机器人移动时，要特别注意它的当前位置和方向，当前方向就是它的头 所指的方向。 让机器人移动时，是通过步长的长短来控制机器人前进的距离。
4、步长的具体值就是指距离的长短(机器人的默认值为每1个步长为0.5厘 米)。如FD 100中步长值为100，是让机器人前进50厘米。 输入的LOGO命令既可以是大写字母，也可以是小写字母，例如， “fd 100”命令，也可以写成“FD 100”，两种输入方式的执行效果相同2. 右 转命令RIGHT（简写RT）后退命令BACK（简写BK） 【格式】 BK 步长 【功能】命令机器人按当前方向后退指定的步长。 【说明】 让机器人移动时，是通过步长来控制机器人后退的距离。 机器人移动时，要特别注意它的当前位置和方向，后退方向就是它的头 所指的反方向。 步长的具体值就是指步长的长短(机器人的默认值为每一步
5、长为0.5厘米 )。 前进、后退等命令需要的数据既可以是具体数值，也可以是一个算式， 机器人会自动计算算式，再按计算的结果完成任务。在计算机中加号、减 号、乘号、除号分别用“+”、“-”、“*”、“/”符号表示。3左转命令LEFT（简写LT） 【格式】 LT 角度 【功能】命令机器人向左 (逆时针方向) 转动指定的角度。 【说明】 让机器人转动时，是通过角度的值来控制机器人向左转动的角度。 LOGO语言中LT 180，此命令的是让机器人左转180度。4右转命令RIGHT（简写RT） 【格式】 RT 角度 【功能】命令机器人向右 (顺时针方向) 转指定的角度。 【说明】 让机器人转动时，是通过角
6、度的值来控制机器人向右转动的角度。 LOGO语言中RT 90，此命令的意思是机器人右转90度。 5时间命令WAIT 【格式】 WAIT 时间 【功能】 等待一段时间。 【说明】 在让机器人运动时，可以通过时间命令，调整两个命令间的等待时间。 WAIT 1000 此命令是将等待时间设为1000毫秒（1秒）。 6初始化命令DRAW 【格式】 DRAW 【功能】将LOGO语言系统恢复为启动时的初始状态。 【说明】 初始化命令，将系统恢复为启动时的初始状态。 初始化命令，是一个无参数命令。 系统启动时默认为初始状态，可以省略。 7落笔命令PD 【格式】 PD 【功能】命令机器人落下“画笔”，机器人就又
7、可以画图了。 落笔命令在“仿真”运行时可以使用，落笔后，机器人移动时可以留下移动 的轨迹。 安装了画笔模块，机器人就会有一支真正的画笔，这时落笔命令才有作用。 落笔命令PD后面没有参数。 落笔命令要与抬笔命令配合使用，当机器人处于抬笔状态时，移动不会留下 痕迹，只有输入落笔命令，机器人移动时可以留下移动的轨迹。抬笔命令PU 【格式】PU 【功能】命令机器人抬起“画笔”，这时，机器人再移动时，就不会留下痕 迹了。 【说明】 抬笔命令在“仿真”运行时可以使用，系统默认为抬笔状态。 机器人安装了画笔模块，机器人就会有一支真正的画笔，这时抬笔命令 才有作用。 抬笔命令PU后面没有参数。 重复命令REP
8、EAT 【格式】 REPEAT 重复次数需要重复的命令 【功能】将方括号内的命令重复执行指定的次数。 【说明】 使用重复命令的关键是要找准“需要重复的命令”。画4条线就应重复4 次，画一条线的命令就是“需要重复的命令”。 当某些命令需要反复执行多次时，用重复命令，可以简化命令的输入过 程。赋值命令MAKE 【格式】 MAKE “变量名 表达式 【功能】 将表达式的值，赋给指定的变量。 【说明】 “”表示赋值对象，“后面是变量名。 表达式是赋值内容，执行赋值命令时先计算，然后将值赋给变量名表示 的变量，如MAKE “A 8*3/2，执行后A的值就是12.。 声音命令PLAY 【格式】PLAY O
9、n C D E F G A B 【功能】让机器人按照曲谱演奏音乐。条件转移命令1 【格式1】 IF 条件表达式 THEN 命令组 【功能】当条件表达式成立时，先执行THEN后面的命令，再执行下一行命令。当 条件表达式不成立时，就直接执行下一行命令。 【说明】 条件转移命令使机器人有了判断的能力。根据判断出的结果，机器人可以有 选择地进行下一步的工作。 在条件表达式中，可以使用下面的关系运算符号：等于大于大于等于小于小于等于=60 ：X+25*2 ：N=0 都是简单条件。 复杂条件 由简单条件进行一些逻辑运算就是复杂条件。 逻辑运算 LOGO语言中逻辑运算符有三种：AND（与）、OR(或)、NO
10、T（非），逻辑表 达式的运算结果是一个逻辑值。逻辑运算结果如下： ：A AND ：B 只有A 为真，B为真，逻辑表达式为真。 ：A OR ：B A和B中只要一个为真，逻辑表达式为真。 ：NOT ：N N为真，逻辑表达式值为假； N为假，逻辑表达式值 为真。 在逻辑运算、关系运算、数学运算的组合条件判断中，必须使用括号来 表明运算顺序。 各种数学运算的范围为：065535，不能超过。除法运算为整数除法，即 取商。 【应用】 躲避前方障碍物 过程方式： TO QBZFD 2 WAIT 2IF ：PIN5=0 THEN RT 90 END 条件转移命令2 【格式2】 IF THEN ELSE 【功能
11、】当条件表达式成立时，执行THEN后面的“命令1”；当条件表达式 不成立时，执行ELSE后面的“命令2”。执行完命令1或命令2后，再执行下 一条命令。 【说明】 条件转移命令IF THEN ELSE 必须写在一行。停止命令STOP 【格式】 STOP 【功能】过程执行中遇到此命令，立即停止执行当前的过程。 【应用】 躲避前方障碍物 过程方式： TO QBZFD 2 WAIT 2IF ：PIN5=0 THEN STOP END 返回命令RETURN 【格式】 RETURN 【功能】返回调用过程命令的下一个命令 过程 过程的组成 过程由三部分组成：过程头、过程体、过程尾。 【格式】 TO 过程名 （过程头） 过程体 （完成某一任务的全部命令） END （过程尾） 【功能】让机器人做一件事情的所有的命令放在一起就形成了一个过程，只 要直接调用过程的名字，机器人就会自动完成过程中所有的命令。 【说明】 过程头：过程开始的标志。以“TO”开始，后面是给出的过程名， “TO”与过程名之间用空格分开。 过程名可以是英文字母、英文字母与数字的组合或汉字，但不能与LOGO 命令名相同，也不能用、/、等运算符号和空格键。 过程体：完成某一任务的全部命令，我们学过的命令都可以做过程体的 内容。 过程尾：过程的最后一行是“END”，表示过程的结束， END必须另起一 行。
