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1、The successs road基于CCS的 嵌入式实时系统 软件开发与调试 远见品质实时调试的挑战vDSP程序常见的错误 程序跑飞，死机程序跳转不正确 数据被修改指针问题、堆栈溢出 vDSP实时程序的特点：与通用OS的应用程 序比较 （1）至少存在一个中断，即有时限 （2）DSP系统是嵌入式系统，用户管理 memory map。 （3）数据IO程序+数据处理程序：并行v可能的硬件平台的问题给软件带来的麻烦远见品质v调试：debug调试就是通过理解系统行为(运行)，让系统实现其正确 的功能的过程。 v在调试时，我们试图根除导致系统出现未预期行为的 根本原因。为了理解其根本原因，我们需要理解系
2、统 的运行情况。 v我们需要理解系统在做什么-不是我们认为系统应该 做什么, 也不是另外什么人说系统在做什么-而是系 统实际上在做什么。 v如果我们不理解系统，就不能指望改动系统让它完成 我们想做的事情。而且，我们所做的任何改变系统行 为的事情，都有破坏另外一些事情的危险；也可能因 为改动而带来了更多的bug。什么是“调试”输入输出远见品质 调试的过程v调试的一般过程 （1）识别问题（加断点对timer计数的影 响） （2）收集信息logging：（收集什么信息 ？造成输出错误的直接输入信息，逐级 tracing） （3）分析收集的数据，定位bug； （4）修改bug。 v可控性 16个中断，
3、每个中断的8条指令；v二次跳转: 中断服务程序的任务实现超过8条指令时，跳转到真正 处理中断的子程序 _INT4: .asg 4, vecstw .d2 b0, *-b15| mvk (_isr_jump_table + vec * 4), b0mvkh (_isr_jump_table + vec * 4), b0ldw .d2 *b0, b0nop 4b .s2 b0| ldw .d2 *b15+, b0nop 5远见品质C6000的中断（3）v二次跳转的实现： （1）中断跳转表：isr_jump_table 全局变量 （2） “挂”中断： void intr_hook(void (*fp
4、)(void),int cpu_intr);v 来源： tic6000evm6xdsp 库函数，头 文件，源文件 v1.2 有； v2.0 只含头文件远见品质C6000的中断（4）v中断嵌套 进入中断后，GIE0 允许中断嵌套的设置v中断重入 打乱时序关系，应该 尽量避免IRPBak = GET_REG(IRP); CSRBak = GET_REG(CSR); IERBak = GET_REG(IER); INTR_DISABLE(CPU_INT6); INTR_GLOBAL_ENABLE(); . INTR_CLR_FLAG(CPU_INT6); INTR_GLOBAL_DISABLE();
5、 SET_REG(IRP, IRPBak); SET_REG(CSR, CSRBak); SET_REG(IER, IERBak);远见品质写C6000中断程序v一般来讲，嵌入式系统是中断驱动的系统，另外还有数据流驱动的嵌 入式系统(Windows：事件驱动) 典型的结构：main函数中初始化While循环等待中断到来，在中断处 理程序中进行真正的数据处理v中断之间的关系： 同步关系：中断的触发次数成比例 异步关系：。 因果关系：一个中断触发其他中断，可看作是同步关系中的一种 特例v基于以上关系的中断间的数据共享模式： 乒乓模式：采数中断处理中断， 同步中断关系 圆周buffer：串口中断处理
6、中断，异步中断关系 共享memory：传数中断DMA结束中断，因果关系远见品质C6000的DMA（1）vC6000的DMA控制器在CPU结构中的位置，确 定DMA的数据链路：编程时考虑效率 XB, PBC, EMIF, DMC, PMC *其中和PMC的连接是单向的，只能向程序 存储空间写入（723数采例子，软硬件bug定位） v4个DMA通道1个辅助DMA（HPI/XB） C6711/C6211/C64XX，16 EDMA通道v复杂的传输模式：满足不同的数据传输应用 单通道分割，多帧传输，自动初始化，传输完 毕后触发中断. 远见品质 C6000的DMA（2）v由于DMAC的位置，某些存储区之
7、间的数据搬移要通过中间 的buffer（一般为IDRAM)实现，否则时间消耗大。 如双口和SBSRAM的数据传输，2次DMA的时间小于一 次直接DMA的时间；2次DMA传输中的第二次传输的启动一 般是靠第一次DMA完成后产生的软件中断触发的v用DMA实现MemoryCopy和MemorySet； 片内的MemorySet可以有更快的方法，优化vDMA的优先级：可设，但默认DMA0最高 如果高优先级DMA启动时，低优先级DMA没有完成时 ，要将低优先级DMA的操作挂起，等完成高优先级DMA后 ，继续完成。所以系统中有几个DMA同时发生时，要 根据数据的重要性和数据传输处理的顺序选择合适的DMA通
8、 道。vDMAC通用管脚在调试中的使用：发光二极管远见品质C6000的TimervDSP时间的最细刻度：主频v利用时钟（中断）为系统提供的各种时间 , 起到计时器的作用 中断发生的间隔时间可设：1ms 计算时间间隔精度：1usv利用计时器防止等待超时vTIMER测试程序时间的两种方法: 中断法；直接计数法（无中断开销）。远见品质 一个AD板的例子Q路视频信号双口中断内PRT中断AD_IAD_QI路视频信号EPLD + FIFO开关 网络C6202_1C6202_2控制信号256K*32bit SBSRAM256K*32bit SBSRAM16K*32bit双 口RAM16K*32bit双 口R
9、AMVTIDP中断GRIDP中断外PRT 中断双口中断C P C I 总 线图1 AD板硬件简要框图清FIFO信号远见品质 AD板的中断小结远见品质调试经验1v可中断程序的编写：应用条件 -核循环的并行指令数不小于6SPRA534 Writing Interruptible Looped Code For The TMS320C6x v调试中数据的存储和显示： 系统级调试 中的重要性 CCS的显示工具，Matlabv定点DSP实现浮点运算的考虑远见品质调试经验2 一次新增的调试代码不能过长：便于新的bug定位 防御式编程: 例：723解模糊程序边界条件 对感兴趣的事件做记录： 放到片外ram；
10、某些计数记录在halt运行后更新时可能有/1的误差 CCS添加断点的注意：run前，running中 if( Cnt1000) nop_debug（）; audioaudio例子运行时，设置断点的现象例子运行时，设置断点的现象 窗口刷新的影响：application的非实时 随时关心程序运行时间： 使用timer测量时间，中断法/非中断法 注意数组的越界和指针的使用： 中断向量表被修改，程序就会跑飞远见品质调试经验3 关于全局变量和局部变量： bug例：723程序，MTD子函数设置256字的大数组，修改中断向量表 volatile 关键字：其它任务中可能修改 const关键字：编译器保证数据不
11、被修改，但是运行时用指针可 以修改；没有用？！ 关于中断嵌套 观察中断间的同步关系 程序跑飞: 不要惧怕程序“死了”、“跑飞”，万事皆有原因；对编程环境的基础知识 熟悉 程序跑飞绝大多数是中断向量表被修改 “快”与“慢”，“大”与“小”：远见品质 调试经验4v选择高级的优化不会造成程序错误，如果有错误 ，是自己程序的问题。 （例：最初接dqy的 DSP板 程序，局部变量-全局变量，堆栈）v设计小实验进行某些验证： 语法，设想。例子：PM数据改变，怀疑硬件问题，结果设计DMA 改写PM，不排除软件的bug； 培养工程动手能力，想一想-试一试，vFar型数据：truncated错误vCCS不支持中
12、文目录v节拍节拍节拍：处理帧、时间粒度v改变某部分后出了问题，就是改的部分有bug：远见品质调试经验5vRestart go main跑飞和reloadgo main跑飞的 原因： （1）GIE为1和IER的某些位为1 （2）发生了某些中断或IFR某些位为1 （3）中断向量表未初始化。要运行run time load 后才初始化。发生中断后，读取中断向量表的值 是乱数。 （联系那个 设置大数组的 调试例子） v中断处理的超时错误计数器在停止（halt命令） 后加1JTAG对实时时序的影响远见品质调试小结 v应用工程师：实现层次 程序员在调试时医生与警察 v未能实现功能观察现象（错误的结果 ）v
13、注重相关的基础知识的掌握：编程环境错误结果原因并非一目了然正确 结果定位监测记录改正往往不难实现硬 软远见品质硬件平台的测试v自己开发的硬件平台，在交付软件 开发工程师之前，应该做测试。以 便于硬件bug和软件bug的定位。v主要的测试内容： 数据IO，数据处理v测试方法： （1）时间足够长，1hour以上 （2）数据IO：DMA，CPU核和各 个外设通讯 （3）数据处理：FFT，充分使用各 个运算单元远见品质 关于TI DSP软件开发的学习 CCS：Turorial 和Users Guide C 的运行环境 CPU结构和汇编语言 硬件知识远见品质Ending v要客观世界可“控制”，可“利用
14、”，你需要 先深刻地理解客观世界的运行规律。然后 ，在种种规律（也可理解为“限制”）的前 提下实现你的想法。v调试例子解析远见品质华清远见DSP相关培训课程vDSP开发高级项目实战班vC6000 DSP 系统开发培训班 DSP/FPGA信号处理系统设计班v视频压缩技术与MPEG标准班远见品质 C6000 DSP 系统开发培训班课程内容v一. DSP技术概述v二. C6000 体系结构和汇编语言v三. TI DSP开发工具-CCSv四. C6000 C 运行时环境v五. 嵌入式实时系统软件开发与调试v六. C6000程序的优化v七. TI的实时操作系统：DSP/BIOSv八. C6000 DSPs系统的设计v九. C6000 DSPs板极设计远见品质让我们一起讨论！谢谢！vThe successs road
