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1、1首先将 间的引出点后移到方框的输出端H2(s)H2(s)例 化简系统的结构图,求传递函数。 2接着将 组成的内反馈网络简化,其等效传递 函数为H2(s)/G4(s )H2(s)3得到图为 H2(s)/G4(s )H2(s)4得到图为然后将 组成的内反馈网络简化,其等 效传递函数为:H2(s)/G4(s )最后将求得其传递函数为:其中:G1G2G3G4H3H2H1R(s )+ -+-+C(s )例 化简系统的结构图,求传递函数。 G1G2G3G4H1H2H3-R(s)C(s)-G2G1G2G4H1H3-C(s)-R(s)G1G2H1-C(s)R(s)H1-C(s)R(s)第四节 框图及其化简C
2、(s)R(s)等效变换后系统的结构图: 12练习:试化简下述系统结构图,并求传递函数C(s)/R(s) 显然化简该结构图也 需要移动比较点和引 出点,需要注意得是 ,引出点和比较点之 间是不宜随便移动的 。因此我们将比较点 前移,将引出点后移 。 得到图为13将两个比较点合并,并将求出 的等效传 递函数:得到图为得到系统等效传递函数: 以机电随动系统为例,如下图所示举例说明系统动态结构图的构成n其象方程组 如下:系统各元部件的动态结构图(1)系统各元部件的动态结构图(2)系统各元部件的动态结构图(3)系统各元部件的动态结构图(4)系统各元部件的动态结构图(5)系统各元部件的动态结构图(6)(s
3、mq sfJs +21mC)(sMm)(sMm)(smqsfJs+21sfJs+1系统各元部件的动态结构图(7)(smq sfJs +21mC)(sMm系统各元部件的动态结构图(8)(smq sfJs +21mC)(sMmq例:利用结构图变换法,求位置随动系 统的传递函数Qc(s)/Qr(s) 。例题分析q 由动态结构图可以看出该系统有两个输入r,ML( 干扰)。我们知道:传递函数只表示一个特定的输出、输入关 系,因此,在求c对r的关系时,根据线性叠加原理 ,可取力矩ML0,即认为ML不存在。要点: 结构变换的规律是:由内向外逐步进行。例题化简步骤(1) 合并串联环节:例题化简步骤(2) 内反馈环节等效变换:例题化简步骤(3) 合并串联环节:例题化简步骤( 4) 反馈环节等效变换:例题化简步骤(5) 求传递函数Qc(s)/Qr(s) :注意事项: “回路传递函数”是指反馈回路的前向 通路和反馈回路的传递函数的乘积, 并且包含代表反馈极性的正、负号。