PARKER ACR系列运动控制器 产品培训

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1、PARKER ACR系列 运动控制器介绍北京元茂兴控制设备技术有限责任公司e-motionsupply出品PARKER ACR系列lACR1505 ：一款经济型多轴运动控制卡。lACR8020 ：一款中高端的多轴运动控制卡。lACR9000 ：一款独立式的多轴运动控制 器。lACR9030 ：一款兼容EPL (Ethernet Powerlink )技术的独立式多轴运动控制 器。lACR9040 ：一款EPL 独立式多轴运动控 制器。e-motionsupply出品e-motionsupply出品ACR9040和PARKER的AriesEPL servo drive 连接图e-motionsu

2、pply出品ACR系列控制器的基本特点l1.灵活的选型与配置l2.高速通信与计算能力l3.优秀的闭环伺服算法设计l4.通用的强大编程与组态环境l5.电子齿轮、电子凸轮l6.直线、圆弧、正弦、3D弧等插补l7.支持VB，VC，C等e-motionsupply出品l32为浮点运算的DSP 60MHzl最大四轴的模拟量或脉冲加方向输出l四路30MHz的编码器反馈（可选）l512KB得用户存储区和系统存储区l在板48个工业标准的TTL电平的I/O16个输入，16个输出，16可编程的I/OACR1505的硬件配置（一）e-motionsupply出品ACR1505的硬件配置（二）l可选择的两个串（RS2

3、32 /RS422）口和一个并口的通讯模块l模拟量输出最多可达到4个通道，精度为16位l脉冲加方向输出最多可达到4个通道e-motionsupply出品ACR8020的硬件配置（一）l32为浮点运算的DSP 60MHzl8轴的模拟量或脉冲加方向输出，可自由组合，（最大 可以扩展到16轴）l10路20MHz的编码器反馈（可以扩展到20路）l用户存储区和系统存储区各为512KB(可以扩展到2MB)l在板64各光电隔离的24V DC I/O,可以扩展到320个I/Ol8路12/16位模拟量输入（单端）e-motionsupply出品ACR8020的硬件配置二l编码器丢步和报警保护l标准的双端口内存l

4、可选的通讯接口（两个串口-RS232/422/485 和一个并口）l模拟量输出最大可达到16个，精度为16位l脉冲加方向输出最大也可达到16个e-motionsupply出品ACR1505和8020的强大性能（一）l32位浮点运算 DSP 运算速度可达到120兆次浮 点运算/秒l轨迹控制精度64位，更新时间100-500微秒l实时多任务操作系统，支持16个任务的系统 运动 或PLC程序l梯形图 PLC 程序的一次扫描时间100-500 微 秒，伺服刷新频率是25微秒/轴l支持直线，圆弧 ，正弦曲线，椭圆，螺旋线， 样条， NURBS， 3D弧插补l通讯方面，同时支持PCI,串口和LPT接口的通

5、讯e-motionsupply出品ACR1505和8020的强大性能（二）l可以实现8个轴任意组合的插补l支持触发式浮点运算的电子齿轮，支持触发式 电子凸轮l硬件位置调整时间小于1微妙l软件具有超强的柔性和灵活性，可以编写运动程 序和PLC程序(PLC程序可以用梯图和文本进行编 辑）l二次开发灵活，支持VC+，C+，VB，Delphi， C-builder,.Net等语言。l优秀的闭环伺服算法设计，具有PID 速度前馈 加速度前馈 低通滤波等功能。e-motionsupply出品ACR9000的硬件配置（一）l32位浮点运算的DSP150 MFLOPS/75MHzl独立式控制器，可以控制的轴数

6、:2，4，6 or 8 轴l最大10路20MHz的编码器反馈，可以通过软 件设置同步串行接口（SSI可以支持绝对码盘 ），正交接口，步进和方向，CW/CCW模式l拥有1MB得用户存储区，多任务实时操作系统e-motionsupply出品ACR9000的硬件配置（二）l2-4轴的控制器在板20点光电隔离的输入，4点光电隔 离的输出 (24V DC)l6-8周的控制器在板40点光电隔离的输入，8点光电隔 离的输出 (24V DC)l通讯端口配有串口，Ethernet 10/100Base-T，USB2.0，CANopen DS401协议。（可选项）l最高可达8路模拟量输出，精度为16位l最高可达8

7、路脉冲加方向输出l8路12位模拟量输入（单端）e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（一）l高速的DSP（150 MFLOP/75MHz）完全胜任多 任务的伺服控制，可同时实现24各程序运行l轨迹控制精度64位，轨迹更新时间100-500微秒lACR9000能够和不同品牌PLC进行接口l支持直线，圆弧，正弦曲线，螺旋线，椭圆，样 条，样条，NURBS，3D弧的插补l高性能的通讯能力使ACR9000可以和多台PC同 时进行通讯l可以实现8个轴任意组合的插补e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（二）l支持触发式浮点运算的电子齿轮，支持触发式 电子凸轮l硬件位置

8、调整时间小于1微妙，伺服刷新频率25 微秒/轴l软件具有超强的柔性和灵活性，可以编写运动程序和PLC程序l二次开发灵活，支持VC+，C+，VB，Delphi， C-builder，.NET等语言e-motionsupply出品ACR9000的强大性能（三）l每一个轴都有一个实现与Aries 系列伺服驱动 进行通讯的DRIVETALK 渠道，驱动的配置数 据和诊断信息能够通过控制器得到处理。使 Aries 和ACR9000 配合的天衣无缝lACR9000的以太网/IP 协议可以同标准TCP/IP 同时使用，没有对特别 的命令代码或软件的要求，带来车间的自动化 和办公网络化。e-motionsup

9、ply出品EPL(Ethernet Powerlink)e-motionsupply出品EPL的优势lEPL-Enthernet Powerlinkl标准布线和并集线器支持任何拓扑应用l办公前沿和工厂制造可以使用同一以太网路l开放标准更大的加强了灵活性l全数字化系统降低EMI兼容性问题l减少了安装时间，l降低了驱动器的硬件成本e-motionsupply出品实时工业以太网多轴运动控制解 决方案ACR9030/ACR9040l以太网Powerlink（ EPL ）是用一种高速的数 字解决方案,使用标准的以太网络硬件将一个 运动控制器连接到多驱动器和多数字I/O 点。 这种自动化和运动控制的集中的

10、实时通讯系统 确定了以太网Powerlink拥有实时性能，高精 度性能l由于ACR9030/ACR9040采用了太网 Powerlink 这个开放性标准使得他的运动控制 解决方案更具有吸引力e-motionsupply出品ACR9030,9040的硬件配置ACR9030ACR9040轴数/控制器最多8通道伺服/步进（可选） 8各EPL轴16个EPL轴电源供应90240VAC24VDC 1A模拟令输出16位DAC最多8通道输出无步进输出最多8通道最高6.25MHz无编码器输入最多10路20MHz的正交编码器输入无在板数字I/O24VDC光隔，输入NPN或PNP可以通过CANopen总线来扩展通用

11、输入12点（2-4轴） 40点（6-8轴）高速触发（1微秒捕获）8点（2-4轴） 16点（6-8轴）输出4点（2-4轴）8电（6-8轴）专用轴I/O使能，复位，出错报警e-出品ACR9030,9040的优越性能e-motionsupply出品ACR9030,9040的优越性能（一 ）l2 个ETHERNET Powerlink 接口/1 个网口1 个USB/1 个CANopn 和1 个串口可同时运行l先进的多任务处理器可同时实现24 个程序的 运行l可实现8 个轴任意组合的插补l10/100 Base-T Ethernet/Etherne IP 兼容l连通性和通讯风格使ACR EPL在机器构架

12、中使用更加灵活e-motionsupply出品ACR9030,9040的优越性能（二 ）l用EPL取代运动控制器和伺服驱动器之间的传统 +/-10V 模拟指令信号和编码器反馈简化了布线l由于采用了高速的DSP芯片和以太网通讯使其 具有了快速性，高效性l由于采用了EPL技术，是控制器结构更加紧凑，节省安装空间l支持ACR9000的功能（插补，电子齿轮，电子 凸轮，二次开发的环境等）e-motionsupply出品l模块化的PARKER 输入/输出 系统（PIO）通过CANopen 利 用控制器进行通讯l紧凑，DIN 轨道安装易于安装 和扩展l光电隔离，可以结合不同电压 ，安全，可靠的接触l用于误

13、差和状态显示的LED多种多样数字和模拟量I/O模块e-motionsupply出品ACR-View软件介绍e-motionsupply出品强大的ACR-View软件l对Ethenet,USB,CANopen 和并口连接的支持l项目配置向导l伺服调整工具l内置示波器、分层图表和XY 绘图l构建文字程序编辑器l梯形逻辑程序编辑器l实时终端接口l伺服环诊断工具l完整的状态面板l完整的帮助文件e-motionsupply出品控制卡的选型配置l简单的配 置向导， 便于用户 的入门使 用。e-motionsupply出品项目配置向导 配置向导使项目的建 立更为简易。ACR-VIEW 会将必 要的参数设置好

14、以备 控制器随时进行对运 动和代码的开发e-motionsupply出品配置过程中的试运行l设置导向中 有一个易于 使用的试运 行装置，用 来快速验证 每一个轴的 关键运动状 况和硬件设 置e-motionsupply出品ACROBASIClACR控制器使用一种被称作ACROBASIC 的 专用的高级程序语言类似于QBASIC语言lACROBASIC支持广泛的运动程序，输入/输出 和通讯功能。强大而高效的计算功能lACROBASIC 以得到快速的应用程序开发。几 乎每一个可能的运动参数和标志都可以被随时 取用，使用户可以根据机器的规格要求来设计 应用程序。e-motionsupply出品运动程

15、序的编辑专用的运动程序编写窗口是运动程序的编写更加方便快捷e-motionsupply出品PLC程序的编辑PLC程序的编写支持梯图和文本编辑两种方式e-motionsupply出品性能调节lACR-View内 置4路功能强 大的示波器可 以被观察并被 储存l可以进行轴， 编码器，坐标 系，等多参数 进行观察选择被观察 的参数设置采样的周期编写调试的程序e-motionsupply出品性能调节l调节后的 三个参数 的状态图 一通道跟 随误差， 二通道速 度，三通 道加速度跟随误差Master0 速度Master 0 加速度 e-motionsupply出品变量观察设定被观察的变量e-motion

16、supply出品BIT为状态观察通过该窗 口可以 观察到 I/O合 各标志 位，限 位等所 处的状 态。设定被观察的BIT位e-motionsupply出品伺服环状态面板伺服环状态面板可以 实时的监测轴运动时 伺服环的状态，便于 对伺服运动进行深入 地分析。e-motionsupply出品XY 坐标板块除了示波器， ACR-VIEW 还 含有XY 坐标 板块， 让用户可以同 时显示两个轴 的XY 坐标位 置，使二维轨 迹显示更容易 和直观e-motionsupply出品ACR系列控制器软件开发包-ACR MotionCOMponents 工具包e-motionsupply出品ACR MotionCOMponents 工具包组成l用于以太网路， USB ，串行或PCI 通信与任意ACR 控制器的连接控制l 用于直接指令输入与文件传输的终端控制l 用于观测运动的关键性标志和参数地址的监视控制l 用于手动轴并保存数据进行生成运动轨迹的示教控制l 用于回放示教功能创建的程序l 为CANopen 网络进行无缝整合的CA