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1、 姓 名：景军 专 业：机械一体化 指导老师：章黎丽 设计时间：2012.11.022013.03.05目 录1、概论2、机械手手腕的分类3、一些典型的结构机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件,它的 作用是调节或改变工件的方位, 因而它具有独立的 自由度,以使机器人末端操作器适应复杂的动作要 求。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实 现对空间三个坐标轴X、Y、Z的旋转运动。这便 是腕部运动的三个自由度，分别称为手腕的回转R 、手腕的俯仰P和手腕的摆动Y。1、机械手手腕概论手腕的摆动手腕的俯仰手腕的回转机械手手腕的分类手腕按自由度数 目来分, 可分为 单自由度手腕、 二自由度手腕和 三自
2、由度手腕。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手 腕和远距离传动手腕。液压直接驱 动BBR手腕, 设计紧凑巧 妙。 M1、 M2、M3是 液压马达, 直 接驱动手腕 的偏转、 俯 仰和翻转三 个自由度轴 。手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手 腕和远距离传动手腕。这种远距离传 动的好处是可 以把尺寸、重 量都较大的驱 动源放在远离 手腕处, 有时 放在手臂的后 端作平衡重量 用,这不仅减 轻了手腕的整 体重量, 而且 改善了机器人 的整体结构的 平衡性。常见的典型结构在密封的缸体 内，隔板与活 动叶片之间围 成两个油腔， 相当油缸中的 无杆腔和有杆 腔。液压力作 用在活动叶片 的端面上，对 传动轴中心产 生力矩使被驱 动轴转动。摆动液压缸常见的典型结构将夹紧汽缸的 外壳与摆动油 缸的动片连接 在一起，当摆 动液压缸中不 同的油腔中进 油时，即可实 现手腕不同方 向的摆动。单自由度回转运动手腕结论机械手可以代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，实现一些人工不可能 完成的工作，降低了劳动强度，改善了劳动环 境，提高了生产效率，已经成为现代制造业中 不可或缺的一种自动化装置。因此，对机械手 手腕的研究具有深刻而重要的意义！结束语本次设计主要对机械手手腕进行设计，在设计过程中，难免存在一些问题，希望老师们 提出宝贵的意见，给予指导，谢谢 ！Thank you！
