《类人机器人运动控制关键技术研究》由会员分享，可在线阅读，更多相关《类人机器人运动控制关键技术研究（36页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、机械制造及其自动化专业毕业论文机械制造及其自动化专业毕业论文 精品论文精品论文 类人机器人运动类人机器人运动控制关键技术研究控制关键技术研究关键词：类人机器人关键词：类人机器人 多关节控制模型多关节控制模型 运动控制运动控制 单片机单片机摘要：机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受 到了普遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人 类外观特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的 类人机器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1） 利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运
2、用运动学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实 现。在硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制， 其中，通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能 力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而 成的机器人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学 习和模仿，使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器 人移动问题上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法， 即以其中一独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更 加简单，从而使机器人自主移动能力
3、大大提高。 本文提出的新方法在制作成 功的类人机器人身上得到了具体实现。正文内容正文内容机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到 了普遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类 外观特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类 人机器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利 用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用 运动学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。 在硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其 中，通
4、过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。（2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的 机器人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和 模仿，使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移 动问题上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以 其中一独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简 单，从而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的 类人机器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为
5、智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现
6、了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述
7、了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一独
8、立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设
9、计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研
10、究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控
11、制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交
12、流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动
13、问题上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动
14、学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高
15、。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作为下位机进行了硬件平台的设计，运用运动 学与动力学的基础对机器人多关节运动与移动控制进行了建模与编程实现。在 硬件设计方面，采用了 PIC 系列单片机对机器人各功能子系统进行控制，其中， 通过对舵机的优化控制使机器
16、人具有多关节协调运动模仿人类动作的能力。 （2）在类人机器人多关节协调运动控制方面，研究了由多电机组合而成的机器 人手臂的多关节控制模型，并通过编程实现了机器人对人类动作的学习和模仿， 使机器人动作的流畅以及灵活性得到了解决。 （3）在类人机器人移动问题 上，本文提出了一种对传统同轴两独立驱动轮的移动控制新方法，即以其中一 独立轮作为圆心（参照点）进行路径规划，使机器人的移动控制更加简单，从 而使机器人自主移动能力大大提高。 本文提出的新方法在制作成功的类人机 器人身上得到了具体实现。 机器人的研究应用领域不断拓宽，其中类人机器人的研究和应用尤其受到了普 遍的关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。研制与人类外观 特征类似，具有人类智能、灵活性，并能够与人交流、不断适应环境的类人机 器人一直是人类的梦想之一。基于这样的目的，本文阐述了： （1）利用 PC 机作为上位机，利用 PIC 单片机作
