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1、智能控制技术智能控制技术平时作业题平时作业题2016 年年 4 月月 1 日日学号_ 姓名 题一：题一： 设被控对象的传递函数为21( )1000441)G sss（1）针对阶跃输入，设计模糊监督 PID 控制系统，( )5/R ss使得系统输出的超调量，进行系统仿真。2%（2）已知条件和性能指标同（1） ，设计模糊监督模糊控制系统，进行系统仿真，同（1）的仿真结果进行比较。题二：题二：设被控对象的传递函数为p 22 ppp( )2KG sss 式中，。参考模型为一阶系统P1K P0.707P1，。系统参考输入为rr( )KM ssar1K r1a 。( )sin(0.6 )r tt（1）针对
2、设计一个直接模糊控制器（非自适应） ，使得对( )G s象的输出尽可能接近参考模型的性能指标。模糊控制器为二维模糊控制器，其输入变量为偏差， 为系统参考输入，eryr为被控对象输出；偏差变化（用一y()()()e kTe kTTe kTT阶后向差分近似） 。（2）针对设计模糊模型参考学习自适应控制系统，使得( )G s对象输出跟踪参考模型输出并尽可能地靠近它。将（1）中所设计的模糊控制器作为初始模糊控制器并为 FMRLC（模糊模型参考学习控制）所调整，进行系统仿真。 题三：题三：使用模糊逻辑工具箱建立以下模糊推理系统。（1）单输入单输出模糊推理系统：输入、输出变量分别为 和e，其模糊集论域均为
3、-1，1，语言变量取值N，ZO，P，隶u属函数为对称三角形，规则为If is N Then is NeuIf is ZO Then is ZOeuIf is P Then is Peu画出该模糊推理系统输入输出关系曲线。（2）两输入一输出模糊推理系统：输入变量 和 ，输出变量ee 为，其模糊集论域均为-6，6，语言变量取值uNL，NS，ZO，PS，PL，隶属函数为对称三角形；规则前件及蕴涵均采用“取小”运算。设计 25 条控制规则；求出该推理系统的控制面。（3）采用高斯形隶属函数，重复上述（2） 。题四：题四：已知某被控对象的传递函数为。2.5( )(101)G sss（1）采用二维 PD 模糊控制器，输入变量 和 ，输出变量为ee ，其模糊集论域均为-6，6，语言变量取值uNL，NM，NS，ZO，PS，PM，PL，隶属函数为对称三角形；规则前件及蕴涵均采用“取小”运算，采用 COG 反模糊化方法。用 Simulink 建立单位反馈仿真系统，适当调整模糊控制器的增益系数，及，求出系统的阶跃响应曲线；eKcKuK（2）已知条件同条件（1） ，求系统单位斜坡输入时的系统响应曲线，分析系统响应曲线，分析系统响应曲线是否有静态偏差存在，为什么？（3）已知条件同条件（1） ，针对单位斜坡输入，要求系统无静态偏差，该怎样设计模糊控制器？设计相应的模糊控制器并进行系统仿真。
