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1、开发与创新!引言!“!#$软件是以多刚体运动学理论为基础的机械系统动力学分析软件，在该软件平台上可以方便地建立机械系统的动力学模型，直观清晰地演示机械系统的动力学过程。该软件目前已经成为世界上使用最广的机械系统仿真分析软件，其独特的虚拟样机功能日益受到工程研究人员的青睐%作为实体建模的核，并且支持布尔运算，具 有 界 面 友 好 、操 作 方 便 的 特 点 。在 建 模 过 程 中 ，!“!#$自动将相邻的实体赋予不同的颜色，以便区分，色彩渲染效果逼真。模型的缺省材料为钢，而且各部分实体重心缺省位置在其形心，实体转动惯量由!“!#$根据实体尺寸以钢为缺省材料算出，上述属性均可由用户根据实际情
2、况修改，用户甚至可以改变重力加速度的大小和方向%的速度匀速运动到点 （D，D，HBF） ，然后在CAHBFGG的平面内做半径为BDDGG的匀速圆周运动。以动平台的几何中心为激励点，其运动轨迹方程为：一种并联机器人的运动学及动力学仿真赵新华，李彬，田亮，郑右非（ 天津理工大学 机械工程学院，天津(DD*+,-“./0+-1 23,4-/!(第“.卷第1期 !(年5月BK 开发与创新!“#$%“#+*)()*4 $,0B-CH6IJK0“方法自动建立系统的动力学方程并求解。根据在实际应用中的情况，只对动力学反解进行仿真。定义动平台的运动情况与运动学反解时的情况一致，并且在动平台的激励点上添加一沿?
3、轴负方向的力L%软件三维实体建模方法，可以把并联机器人建模仿真、运动学计算、动力学计算、参数化设计等几个方面的工作有机地结合起来，实现了26NNN!并联机器人机构动态仿真，充分体现了虚拟样机技术的先进思想，从而大大提高了工作效率，降低了开发成本，为并联机器人样机的研制成功提供了可靠保证，也为实际的样机调试提供有意义的借鉴。实践证明，所述仿真过程，方法正确实用性较强。参考文献：F的并联机床运动学和动力学仿真FPGO中国制造业信息化，821QOF2G王国强1张进平1马若丁O虚拟样机技术及其在)+;上的实践F+GO西安： 西北工业大学出版社，88O图9三条支链驱动副的输入力矩:“;$ ?(#;./,4 $/1./,4 , 61/$4OO64O6A(#;/$ 12 )4“#; 61/$&Q4O&S4O&44O&M4O&24O&84O&4O&4OT4OU4OQ4OHVK0 ,W0V3O4O&O&4O8O !./0 ,D0E3O4O&O&4O8O !./0 ,D0E34OO64O6&O6&4OH0B-CH6/8U
