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1、14-3 质点系与刚体上力系的功质点系内力的功质点系上重力的功刚体上力系的功约束反力的功质点系内力的功质点系的内力 总是成对出现。 在动量定理中，作用的总效应相互抵消。 在动量矩定理中，作用的总和相互抵消。 质点系的内力功 建立一力学模型，进行讨论 有什么结论 质点系由A、B组成。ABO为任选的，A点与B 点的向径为如图OrArBFA与FB大小相等，方向相反， 为内力。FAFBABOrArBFAFBFA与FB的元功之和BAAB是不变的，质点系内力功之和为零。AB是可变的，质点系内力功之和不为零。刚体，任意两质点间的距离不变，刚体的内力功之和为零。重力在质点系上作的功1、质点系取任一质点Mi重为
2、 在重力作用下从重力作的功wi2 、对质点系重力所作的功W3、化简质点系上重力作功质点系上重力作功 之和等于质点系的之和等于质点系的 重量乘以质心起止重量乘以质心起止 位置的高度差。位置的高度差。重心起始位置的铅直坐标重心中止位置的铅直坐标刚体上力系的功1、平动刚体上力系的功特点是刚体上任意点的位移都相同，可以用质心的位移来代表。作用于刚体上力系的主矢2、定轴转动刚体上力系的功 定轴转动刚体Mi半径为ri,受力为F i, 速度为v iMiriFiviz当刚体转过有限角度 时，当Mz为常数时，3、刚体作平面运动=随同质心的平动+绕通过质心的轴的转动刚体上力系的元功为约束反力的功 理想约束 约束的约束反力的功之和为零。 常见的理想约束1、光滑固定面约束约束反力N总是沿着法线方向。位移 dr 沿切线方向。元功恒等于零。2、光滑铰链或轴承约束约束反力方向与位移方向垂直。元功恒等于零。B3、刚性联结的约束与刚体相同。元功之和为零。AO 4、联结两个刚体的铰两个刚体在铰处 相互作用，存在着 约束反力。约束反力的元功之和为零。5、绳索约束绳索不可伸长不可伸长的绳索约束的元功之和为零。
