《基于单位四元数的无初值依赖空间后方交会》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于单位四元数的无初值依赖空间后方交会（3页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、以下内容摘自基于单位四元数的无初值依赖空间后方交会一文，该论文中有部分错误，以下进行了改正。四元数T zyxqqqqq,0旋转矩阵R和单位四元数的关系为：3213213212222 00002222 00002222 0)(2)(2)(2)(2)(2)(2cccbbbaaaqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqqRzyxxzyyzxxzyzyxzyxyzxzyxzyx（1）共线条件方程式：ZYfZZcYYbXXaZZcYYbXXafyyyZXfZZcYYbXXaZZcYYbXXafxxxy ssssss yx ssssss x)()()()()()()()()(
2、)()()(333222 0333111 0（2）根据式（ 1） ，对式（ 2）进行线性化，得到的误差方程式为：yzyxxzyxldqcdqcdqcdqcdZscdYscdXscvyldqcdqcdqcdqcdZscdYscdXscvx272625024232221171615014131211（3）其中，Zxxxafacx)(031 11Zxxxbfbcx)(031 12Zxxxcfccx)(031 13XZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcssxsysyszsx)(2)(2)(2()(2)(2)(2(00214XZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcsxsszszsysxx)
3、(2)(2)(2()(2)(2)(2(0215XZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcsyszsssxsyx)(2)(2)(2()(2)(2)(2(00216XZZqYYqXXqZZZqYYqXXq Zfcszsysxsxsszx)(2)(2)(2()(2)(2)(2(0217Zyyyafacy)(032 21Zyyybfbcy)(032 22Zyyycfccy)(032 23YZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcssxsysxsszy)(2)(2)(2()(2)(2)(2(00224YZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcsxsszssxsyy)(2)(2)(2()(2)
4、(2)(2(00225YZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcsyszsszsysxy)(2)(2)(2()(2)(2)(2(0226YZZqYYqXXqZZZqYYqXXqZfcszsysxsyszsy)(2)(2)(2()(2)(2)(2(0227ZYfyyylZXfxxxlyyxx00)()()()()()()()()(333222111sssssssssZZcYYbXXaZZZcYYbXXaYZZcYYbXXaX式（ 3）可写成 lxCV（10）其中，TyxvvV2726252423222117161514131211 ccccccccccccccCTzyxdqdqdqdqdZsdYsdXsx0T yxlll由于T zyxqqqqq,0是单位四元数，因此误差方程式(10)还存在一个约束条件：12222 0zyxqqqq对上式线性化，可得条件约束方程为000wdqqdqqdqqdqqzzyyxx其中，)1( 212222 0zyxqqqqw即0wBxx（11）zyxxqqqqB0000联立（ 10） 、 （11）式计算7 个未知数。
