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1、安川机器人培训安川机器人培训第三课第三课www.robot-4 示教示教?4.7 程序的编辑程序的编辑?复制 : 把指定的内容复制到编辑缓冲区。?剪切: 把指定的内容从程序中删除并复制到编辑缓冲区。?粘贴: 把编辑缓冲区的内容插入程序。?反转粘贴: 把编辑缓冲区的内容反转后插入程序。?轨迹反转粘贴: 把编辑缓冲器中的内容顺序反转后，并把程序点之间的速度调 整为和反转前相同，再插入程序。www.robot-4 示教示教?4.7.1 选择范围选择范围把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下转 换+选择键2在程序内容画面，把光标移到 命令区1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.7.
2、2 复制复制所指定范围的命令在编辑缓冲区复制。选择复制2选择菜单的编辑1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.7.3 剪切剪切选择剪切2选择菜单的编辑1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.7.4 粘贴粘贴选择粘贴3选择菜单的编辑2在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.7.5 反转粘贴反转粘贴选择反转粘贴3选择菜单的编辑2在程序内容画面，把光标移到 要粘贴处的上一行。1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.9 其他程序编辑功能其他程序编辑功能?4.9.1 再现速度的编辑再现速度的编辑
3、?按再现速度的种类修改?相对修改 （指定相对当前速度的1% 至 200%）www.robot-4 示教示教选择“执行”7项目设定6选择修改速度5选择菜单的编辑4把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下转换 +选择键2在程序内容画面，把光标移到命令区1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?根据根据TRT 改变再现速度改变再现速度选择TRT5选择菜单的编辑4把光标移到结束行3把光标放在开始行，按下转换 +选择键2在程序内容画面，把光标移到命令区1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教选择“执行”7开始行号表示移动时间计算区间的开始行。 结束行号表示移动时间计算区间的结束行。
4、移动时间计算从开始行到结束行之间移动所需 要的时间，并显示结果。 设定时间设定希望的移动时间。项目设定操作6说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.9.2 插补方式的编辑插补方式的编辑选择要修改的行4把光标移到命令区3选择程序内容把光标移到命令区2选择主菜单的程序1说明 操作步骤 www.robot-4 示教示教按回车键6按转换+光标键5说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?4.9.3 搜索搜索从选择对话框中选择搜索目标5选择搜索4选择菜单的编辑3选择程序内容2选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?行搜索行搜索按回车键3用数值输入要搜索的
5、行号2从选择对话框中选择“行搜索”1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?程序点搜索程序点搜索按回车键3用数值输入要搜索的程序点号2从选择对话框中选择“程序点 搜索”1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?标号搜索标号搜索用光标键继续搜索4按回车键3字符输入想搜索的标号名2从选择对话框中选择“标号搜索”1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?命令搜索命令搜索选择要搜索的命令3选择要搜索的命令组2从选择对话框中选择“命令搜索”1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教?附加项搜索附加项搜索选择要搜索的附加项命令3选择要搜索的命令组2从选择对话框中选择“
6、附加项 搜索”1说 明 操作步骤www.robot-4 示教示教用光标键继续搜索5选择要搜索的附加项4说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现?5.1 再现前的准备再现前的准备?调出程序的操作选择所需程序3选择选择程序2选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现?设置主程序按选择键3选择主程序2选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现选择欲设为主程序的程序5选择设置主程序4说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现?调用主程序 ?从程序内容、再现、程序选择画面调用选择调用主程序2选择菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-
7、5 再现再现?从主程序画面调用选择“调用主程序”4按选择键3选择主程序2选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现?5.2 再现再现?5.2.1 再现画面再现画面?设定再现时间的显示设定再现时间的显示/ 隐藏隐藏?在再现画面选择菜单的显示 选择循环周期www.robot-5 再现再现?5.2.2 再现再现?示教编程器的START 按钮?周边设备（外部输入启动）?选择启动装置选择启动装置?把示教编程器上的模式旋钮对准 “PLAY”?启动操作启动操作?按示教编程器上的 START按钮www.robot-5 再现再现?动作循环动作循环?连续： 连续、反复执行程序时选此项。?单
8、循环： 到程序的END 命令为止，只执行一次时选此项。但在被调 用程序中，END 命令结束后继续执行原来的程序。?单步： 逐个执行命令时选此项。选择想改变的动作循环2选择主菜单的程序，然后选择循环1说 明 操作步骤www.robot-5 再现再现?5.2.3 再现的特殊运行再现的特殊运行? 实用工具- 设定特殊运行?低速启动?限速运行?空运行?机械锁定运行?检查运行www.robot-5 再现再现?5.3 停止与再启动停止与再启动?暂停操作?急停操作?报警引起的停止?其他停止?由于各项作业引起的停止www.robot-5 再现再现?5.4 修改再现速度修改再现速度?5.4.1 通过速度调节修改
9、通过速度调节修改www.robot-5 再现再现www.robot-5 再现再现?设定速度调节输入调节比例4选择修改的“开”或“关”3选择速度调节2在再现画面选择菜单的 实用工具1说明 操作步骤 www.robot-5 再现再现?修改再现速度?修改速度调节比例?解除速度调节的设定设定为“修改：开”时，每到达一个程序点，对 该程序点的再现速度执行修改。执行启动操作2设定速度调节1说 明 操作步骤www.robot-6 程序管理程序管理?6.1 复制程序复制程序?6.1.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作选择程序内容2选择菜单的程序3选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-
10、6 程序管理程序管理输入程序名称5按回车键6选择复制程序4说 明 操作步骤www.robot-6 程序管理程序管理?6.1.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作把光标移到复制源程序上3选择下拉菜单的选择程序2选择菜单的程序4选择主菜单的程序1说 明 操作步骤www.robot-6 程序管理程序管理输入程序名称6按回车键7选择下拉菜单的复制程序5说 明 操作步骤www.robot-6 程序管理程序管理?6.2 删除程序删除程序?6.2.1 在程序内容画面的操作在程序内容画面的操作www.robot-6 程序管理程序管理?6.2.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作www.robo
11、t-6 程序管理程序管理?6.3 修改程序名修改程序名?6.3.1 在程序内容画面中操作在程序内容画面中操作www.robot-6 程序管理程序管理?6.3.2 在程序一览画面中操作在程序一览画面中操作www.robot-7 便利功能便利功能?7.1 直接打开直接打开? 直接打开的使用举例?操作?按直接打开键www.robot-7 便利功能便利功能?7.2 平行移动功能平行移动功能?7.2.1 平行移动功能平行移动功能?平行移动指的是对象物体从指定位置进行移动时，对象物体各点均保持等距 离移动。www.robot-7 便利功能便利功能www.robot-7 便利功能便利功能?7.2.2 建立移
12、动量建立移动量?登录位置型变量?相关坐标系www.robot-7 便利功能便利功能?建立移动量www.robot-7 便利功能便利功能?进行码垛等相同间距的移动时，求出示教位置与最终移动位置的差，除以间 距数（分割数）算出一个间距的移动量。?腕部姿态用腕部轴坐标的角度变化来定义。?因此，如果只用 X, Y, Z 来指定 (RX, RY, RZ=0) 移动量，则以与示教点同一 姿态进行移动。www.robot-7 便利功能便利功能?7.2.3 输入平行移动命令输入平行移动命令?SFTON选择 SFTON 命令4选择 平移.3按命令一览键2修改附加项或数值数据5把光标移到要输入 SFTON 命令的
13、前一行1说 明 操作步骤www.robot-7 便利功能便利功能按插入键，再按回车6(续)5说 明 操作步骤www.robot-7 便利功能便利功能?SFTOF?7.2.5 使用举例使用举例?平行移动加法/ 减法的使用举例选择 SFTOF命令4选择 平移.3按命令一览键2按插入键，再按回车5把光标移到要输入 SFTOF 命令的前一行1说 明 操作步骤www.robot-7 便利功能便利功能?工件码垛作业www.robot-8 外部设备的控制外部设备的控制?8.1 外部存储设备外部存储设备?8.1.1 CF 卡卡?预先在示教编程器的CF 卡槽中，插进CF 卡 (ATA Flash) 。?用于示教编程器的CF 卡推荐以下两种（可以从市场购买，也可以从 本公司购买）。? HAGIWARA sys-com 制造的“CFI-*MBA”? SAN DISK 制造的“SDCFBI-*-*”www.robot-8 外部设备的控制外部设备的控制?插入CF 卡www.robot-8 外部设备的控制外部设备的控制?8.1.2 文件管理文件管理?可保存的数据和保存后的文件名www.robot-8 外部设备的控
