简易铣床X-Y工作台机电系统的设计

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1、课程设计说明书设计题目：简易铣床X-Y 工作台机电系统的设计设 计 者：白泽专业：机械设计制造及其自动化学号： B13020501 班级： B130205指导老师：阮红芳完成时间： 16.05.26 目录一、课程设计目的，需求及设计要求1二、总体方案设计4三、机械系统设计5 四、步进电动机的选择设计9五、控制系统软件设计11 六、总结16七、参考文献17摘要X-Y 数控工作台机电系统是一个开环控制系统，其结构简单，实用，方便而且能够保证一定的精度。X-Y 数控工作台是许多机电一体化设备的基本部件， 如数控车床的纵一横向进刀机构，数控铣床和数控钻床的X-Y 工作台，激光加工设备的工作台，电子元件

2、表面贴装设备等。因此，选择X-Y 数控工作台做为设计的内容，对机械专业的学生具有普遍意义。本文结合数控铣床的基本结构，设计了一台X-Y 简易数控机床，为铣床的数控化奠定了基础。首先确定了X-Y 数控工作台的总体设计方案，包括机械传动部件的选择和数控系统的设计，机械传动部件的选择如导轨副作用，丝杠螺母副的作用，减速装置的选用，伺服电动机的选择等。其次，对X-Y 数控工作台进行机械部分设计。包括直线导轨副的计算与选型，滚动丝杠螺母副的计算与选型等。最后，对 X-Y 数控工作台系统设计。通过设计能够满足设计要求，达到数控工作台的基本要求，因本人水平有限，错误和不足之处在所难免，敬请老师批评指正。关键

3、字： X-Y 简易数控工作台，机电系统，滚珠丝杠螺母副，伺服电动机。一、总体方案设计1.1 设计任务设计一个数控X-Y 工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为0.01mm，定位精度为0.025mm。设计参数如下： 负载重量G=151；台面尺寸CBH145mm160mm12mm；底座外形尺寸C1 B1H1210mm 220mm140mm；最大长度L=388mm ；工作台加工范围X=55mm ，Y=50mm ；工作台最大快移速度为1m/min 。1.2 总体方案确定（1）系统的运动方式与伺服系统由于工件在移动的过程中没有进行切削，

4、故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y 工作台。（2）计算机系统本设计采用了与MCS-51 系列兼容的AT89S51 单片机控制系统。它的主要特点是集成度高，可靠性好，功能强，速度快，有较高的性价比。控制系统由微机部分、键盘、LED 、I/O 接口、光电偶合电路、步进电机、电磁铁功率放大器电路等组成。系统的加工程序和控制命令通过键盘操作实现。LED 显示数控工作台的状态。（3）X-Y 工作台的传动方式为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑， 所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。由于工作台的

5、运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V 形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求， 需采用齿轮降速传动。图 1-1 系统总体框图二、机械系统设计设计计算与说明主要结果2.1 、工作台外形尺寸及重量估算X 向拖板（上拖板）尺寸：长宽高14516050 重量：按重量=体积材料比重估算3214516050107.8 1090N Y 向拖板（下拖板）尺寸：14516050重量：约90N。上导轨座（连电机）重量：223(220 140 382 1558 ) 7.8 10101.1 10107

6、()N夹具及工件重量：约151N 。X-Y 工作台运动部分的总重量：约287N。2.2 、滚动导轨的参数确定、导轨型式：圆形截面滚珠导轨、导轨长度上导轨（ X 向）取动导轨长度100Bl动导轨行程55l支承导轨长度155BLll下导轨（ Y 向）50l100Bl150L选择导轨的型号：GTA16 、直线滚动轴承的选型上导轨Gx=241（N ）下导轨287()YGN由于本系统负载相对较小，查表后得出LM10UUOP 型直线滚动轴承的100Bl55l额定动载荷为370N，大于实际动负载；但考虑到经济性等因素最后选择LM16UUOP 型直线滚动轴承。并采用双排两列4 个直线滚动轴承来实现滑动平台的支

7、撑。、滚动导轨刚度及预紧方法当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化，受力大的滚动体变形大，受力小的滚动体变形小。当导轨在位置时，两端滚动体受力相等，工作台保持水平；当导轨移动到位置或时，两端滚动体受力不相等，变形不一致， 使工作台倾斜角，由此造成误差。 此外，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹性变形，会使工作台下凹（有时还可能出现波浪形），影响导轨的精度。2.3 、滚珠丝杠的设计计算滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。、最大动负载Q的计算3 HQL f f P查表得系数1f，1Hf，寿命值66010nTL

8、查表得使用寿命时间T=15000h，初选丝杠螺距t=4mm ，得丝杠转速max100010001250( / min)4Vnrt所以6602501500022510Lmm X向丝杠牵引力1.414xxPf G当()f当当量摩擦系数=1.414*0.01*241=3.41N Y向丝杠牵引力1.4141.4140.01 2874.06()yyPf GN当所以最大动负荷X向 Qx=20.74(N) Y向3225 1 1 4.0624.7()yQN查表，取滚珠丝杠公称直径010dmm，选用滚珠丝杠螺母副的型号为 SFK1004 ，其额定动载荷为390N，足够用。、滚珠丝杠螺母副几何参数计算L=225m

9、m Px=3.41N Py=4.06N 螺纹滚道 :公称直径0d=10mm 螺距t=4mm,接触角=45,钢球直径qd=2mm 螺纹滚道法面半径0.521.04qRdmm 偏心距/ 2 sin0.03qeRd螺纹升角0arc7.26ttgd螺杆：螺杆外径00.2 0.259.5qdddmm螺杆内径0227.98lddeRmm螺杆接触直径0cos8.59zqdddmm螺母：螺母螺纹外径02212.02DdeRmm螺母内径（外循环）100.2 0.25510.5qDddmm、传动效率计算7.260.973()(7.260.2 )tgtg tgtg式中：摩擦角；丝杠螺纹升角。、刚度验算滚珠丝杠受工作

10、负载P引起的导程0L的变化量0 1PLLEF Y向所受牵引力大，故应用Y向参数计算24.7()PN00.4()Lcm6220.6 10 (/)EN cm材料为钢2220.7983.140.52FRcm所以6 1624.70.51.210()20.6100.5Lcm丝杠因受扭矩而引起的导程变化量2L很小，可以忽略。所以导程总误差p=0.01mm/step 1.5b=45601001001.2103/0.4Lm mL查表知 E级精度的丝杠允许误差15 m，故刚度足够。、稳定性验算由于丝杠两端采用止推轴承，故不需要稳定性验算。三、步进电机的选用3.1 、步进电机的步距角b取 系 统 脉 冲 当 量0

11、.01/pmm step， 初 选 步 进 电 机 步 距 角1.5b。3.2 步进电机启动力矩的计算设步进电机等效负载力矩为T，负载力为P，根据能量守恒原理，电机所做的功与负载力做功有如下关系TPs式中：电机转角；s移动部件的相应位移；机械传动效率。若取b，则ps，且SPPG，所以36()2pSbPGTN cm式中：SP移动部件负载（N）； G 移动部件重量（N）；zP与重量方向一致的作用在移动部件上的负载力（N）；导轨摩擦系数；b步进电机步距角， （rad ） ； T电机轴负载力矩 （N cm）本例中， 取0.03（淬火钢滚珠导轨的摩擦系数），0.96，SP为丝杠牵引力，24.7sHPPN

12、。考虑到重力影响， Y向电机负载较大，因此取287yGGN，所以360.01 24.70.032871.33()21.50.96TN cmi=0.6 0.01/pmm step若不考虑启动时运动部件惯性的影响，则启动力矩0.3 0.5qTT取安全系数为0.3 ，则1.334.420.3qTN cm对于工作方式为三相六拍的三相步进电机max5.10.866q jTTN cm3.3 步进电机的最高工作频率max max10001000 11667()6060 0.01pVfHz查表选用两个45BF005-型步进电机3.4 确定齿轮传动比因步进电机步距角1.5b，滚珠丝杠螺距4tmm，要实现脉冲当量

13、0.01/pmm step，在传动系统中应加一对齿轮降速传动。齿轮传动比123600.01 3600.61.5 4pbZiZt选117Z，228Z。3.5 确定齿轮模数及有关尺寸因传递的扭距较小，取模数1mmm，齿轮有关尺寸见表3-3 。3.6 步进电机惯性负载的计算根据等效转动惯量的计算公式，得221 0123 2 180p dbZJJJJJMZ式中：dJ折算到电机轴上的惯性负载（2kg cm）；0J步进电机转轴的转动惯量（2kg cm） ；1J齿轮的转动惯量 （2kg cm） ；Tq=4.42N.km Jd=0.4kg.m22J齿轮的转动惯量（2kg cm）；3J滚珠丝杠的转动惯量（2kg

14、 cm）； M 移动部件质量（kg）。对材料为钢的圆柱零件转动惯量可按下式估算3420.78 10JD L kg cm式中： D圆柱零件直径（cm）； L零件长度（cm）。所以3432 10.78101.70.53.2610Jkg cm3432 20.78102.80.523.910Jkg cm3432 30.78 10153.9 10Jkg cm电机轴转动惯量很小，可以忽略，则233173.26 1023.93.91028dJ2520.001250.4103.141.5180kg m因为10.40.319141.274dMJJ，所以惯性匹配比较符合要求。四、控制系统硬件设计X-Y 工作台控制

15、系统硬件主要包括CPU、传动驱动、传感器、人机交互界面。硬件系统设计时，应注意几点：电机运转平稳、响应性能好、造价低、可维护性、人机交互界面可操作性比较好。4.1 CPU 板4.1.1 CPU的选择随着微电子技术水平的不断提高，单片微型计算机有了飞跃的发展。单片机的型号很多，而目前市场上应用MCS-51 芯片及其派生的兼容芯片比较多，如目前应用最广的8 位单片机89C51，价格低廉，而性能优良，功能强大。在一些复杂的系统中就不得不考虑使用16 位单片机， MCS-96 系列单片机广泛应用于伺服系统， 变频调速等各类要求实时处理的控制系统，它具有较强的运算和扩展能力。但是定位合理的单片机可以节约资源，获得较高的性价比。从要设计的系统来看，选用较老的8051 单片机需要拓展程序存储器和数据存储器，无疑提高了设计价格，而选用高性能的16 位 MCS-96 又显得过于浪费。生产基于51 为内核的单片机的厂家有Intel、ATMEL 、Simens，其中在 CMOS 器件生产领域ATMEL 公司的工艺和封装技术一直处于领先地位。ATMEL公司的 AT89 系列单片机内含Flash 存储器，在程序开发过程中可以十分