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1、8-18第 8 章运行8.1 试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48.1.1 伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-6 8.1.2 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 - - - - - - - - - - - - 8-8 8.1.3 机械与伺服电机配套试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-13 8.1.4 带制动器的伺服电机的试运行 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-14 8.1
2、.5 通过指令控制器进行位置控制 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-148.2 控制方式的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-158.3 通用基本功能的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-168.3.1 伺服 ON 设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.2 电机旋转方向的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-16 8.3.3 超程设定 -
3、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-17 8.3.4 保持制动器的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-19 8.3.5 伺服 OFF 时的停止方法选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-22 8.3.6 瞬间停电的处理设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-238.4 绝对值编码器的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - 8-248.4.1 接口电路 -
4、- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-24 8.4.2 绝对值编码器的选择 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-25 8.4.3 电池的使用方法 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 8.4.4 电池的更换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-26 8.4.5 绝对值编码器的设置 (Fn008) - - - - - - - - - - - - - - - - -
5、8-27 8.4.6 绝对值数据的授受序列 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-28 8.4.7 旋转圈数上限值的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-31 8.4.8 发生 “旋转圈数上限值不一致 (A.CC) 警报” 时的旋转圈数上限值设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-328.5 速度控制 ( 模拟量电压指令 ) 运行- - - - - - - - - - - 8-338.5.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - -
6、- - - - - - - - 8-33 8.5.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-33 8.5.3 指令偏移量的调整 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-34 8.5.4 软起动 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.5 速度指令滤波器 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-37 8.5.6 零箝位功能的使用 - - - - -
7、 - - - - - - - - - - - - - - - - 8-38 8.5.7 编码器信号输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-39 8.5.8 同速检测输出 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-第 8 章 运行8-28.6 位置控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-418.6.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-41 8.6.2 电子齿
8、轮的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-43 8.6.3 位置指令 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-45 8.6.4 平滑 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-48 8.6.5 定位完成信号 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-49 8.6.6 定位附近信号 - - - - - - - - - - - - - -
9、 - - - - - - - - - - 8-49 8.6.7 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能 )- - - - - - - - - - - - - - - 8-508.7 扭矩控制运行 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-518.7.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51 8.7.2 扭矩指令输入 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-51 8.7.3 偏移量调整 - - - - - - - -
10、- - - - - - - - - - - - - - - - - 8-52 8.7.4 扭矩控制时的速度限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-548.8 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行 - - - - - - - - - 8-568.8.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-56 8.8.2 输入信号的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-57 8.8.3 内部设定速度运行 - - - -
11、- - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-578.9 扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-598.9.1 内部扭矩限制 ( 输出扭矩最大值的限制 ) - - - - - - - - - - - - 8-59 8.9.2 外部扭矩限制 ( 通过输入信号进行外部扭矩限制 ) - - - - - - - - 8-60 8.9.3 通过模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - - - - - - - - - - - - - 8-61 8.9.4 通过外部扭矩限制 + 模拟量电压指令进行扭矩限制 - - - -
12、 - - - - 8-62 8.9.5 输出扭矩限制时的确认 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-638.10 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.10.1 用户参数的设定 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-64 8.10.2 控制方式的切换 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-648.11 其他输出信号 - - - - - - - - - - - - - - - - -
13、 - - 8-658.11.1 伺服警报输出 (ALM)，警报代码输出 (ALO1，ALO2，ALO3) - - - - 8-65 8.11.2 警告输出 (/WARN) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66 8.11.3 旋转检测输出 (/TGON) - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 8-66 8.11.4 伺服准备就绪输出 (/S-RDY)- - - - - - - - - - - - - - - - - 8-8-第 8 章 运行8-48.1 试运行请在配线结束后，进行试运行。请按顺序进行下述
14、 3 个试运行。下面就速度控制模式 ( 标准设定 ) 与位置控制模式进行说明。没有特别 说明时，使用出厂时设定的用户参数。(1) 伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.1)目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。 确认以下配线是否正确。 电源电路配线 伺服电机配线 编码器配线 伺服电机的旋转方向、转速(2) 通过上级指令进行伺服电机单体的试运行 ( 请参照 8.1.2)目的 在伺服电机轴未与机械连接的状态下运行伺服电机。 确认以下配线是否正确。 与指令控制器的输入输出信号配线 伺服电机旋转方向、转速、旋转量的确认 制动器、超程等保护功能的动作确认(3) 机械与伺服电机配套试运行
15、 ( 请参照 8.1.3)目的 将伺服电机连接到机械上，进行试运行。 根据机械的特性，调整 SERVOPACK( 伺服单元 )。 伺服电机的转速与机械的移动距离 所需用户参数的设定CN1C N 3C N 1L1C L2C B1 B2UVWL1L2+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERC N 2SGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- CN1C N 3L1C L2C B1 B2UVWL1L2+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- CN1C N 3L1C L2C B1 B2UVWL1L2
16、+ 1MODE/SETDATA/CHARGEPOWERSGDM-SERVOP ACK200VYASKAWA+ 2- 8.1 试运行8-58步骤项目内容指令1设置安装根据设置条件设置伺服电机、伺服单元。( 但需首先进行无载状态下的动作确 认，因此请不要将伺服电机连接到机械上。)-2配线接线请连接电源电路 (L1，L2 或者 L1，L2，L3)，伺服电机的配线 (U，V，W)，输 入输出信号配线 (CN1)，编码器配线 (CN2)。但在 “(1) 伺服电机单体的试运 行”期间，拆下 CN1 连接器。-3接通电源请接通电源。请用面板操作器确认伺服单元有无异常。使用带绝对值编码器的 伺服电机时，请进行编码器的设置。( 请参照 8.4.5)-4微动 (JOG) 运行请在无载状态下对伺服电机单体进行 JOG 运行。JOG 运
