开环幅相曲线绘制

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1、自动控制原理 （第二版）1第五章 线性系统的频域分析法2l绘制概略开环幅相曲线的方法3Nyquist图 掌握开环幅相曲线的绘制,才能在频域中 利用乃奎斯特判据判断闭环系统是否稳定 。开环传递函数：G(s)H(s) 开环频率特性：G(jw)H(jw)4开环幅相曲线概略绘制方法 1 1、起点、起点（ =0 =0）0型：实轴上k点1型：负虚轴无穷远处2型：负实轴无穷远处3型：正虚轴无穷远处52、终点（ =） （都要进入坐标原点， nm,A(w)0）当n-m=1时，沿负虚轴趋于原点当n-m=2时，沿负实轴趋 于原点当n-m=3时，沿正虚轴趋于原点6l3、与虚轴的交点：l4、与实轴的交点：710108例

2、2 某零型反馈控制系统，系统开环传递函数试概略绘制系统的开环幅相曲线。思考：两个惯性环节能等效成一个振荡环节吗？能等效成一个什么样的振荡环 节呢？9l讨论：k取负l K取2倍10开环传递函数含有积分环节时的开环幅相曲线例3 设某单位反馈系统的开环传递函数为试概略绘制开环幅相曲线。1112131415161718取一次近似，且令 1920212223典型环节5-微分环节5.1 纯微分环节 G(s)=s G(j)= j1) 极坐标图幅频特性：相频特性：ImRe0 0 2) 伯德图 对数幅频特性：对数相频特性： L()/dB011020dB/dec()/(o)0-909024思考：一阶微分环节与惯性

3、环节的 bode图之间的关系？5.2 一阶微分环节 1) 极坐标图ImRe02) 伯德图L()/dB0110()/(o)0-9090G(s)=1+Ts G(j)= 1+jT幅频特性：相频特性：1 0 对数幅频特性：当 1/T时，对数相频特性：1/T20dB/dec25265.3. 二阶微分环节1) 极坐标图ImRe01 0 2) 伯德图 L()/dB0110 =n40dB/dec()/(o)0 -909018027总结：讲解课本p173图5-142829讨论：1、传递函数互为相反数的环节，bode图存在什么 特点？2、最小相位系统和非最小相位系统的环节，频率 特性有什么特点？303113、延迟环节频率特性频率特性： 幅频特性：相频特性：321) 极坐标图幅频特性：A()=1相频特性：()=-57.3 (o)ImRe02) 伯德图对数幅频特性：L()=0对数相频特性：()=-57.3 (o)L()/dB0110()/(o)0-909033343536