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1、福建渃博特自动化设备有限公司福建渃博特自动化设备有限公司目录目录1、MotosimEG VRC介绍介绍2、建立机器人系统、建立机器人系统3、系统选项设置、系统选项设置5、虚拟环境操作、虚拟环境操作4、虚拟示教器、虚拟示教器福建渃博特自动化设备有限公司MotosimEG VRC介绍福建渃博特自动化设备有限公司机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆、打磨等领域。随着任务的复杂程度机器人广泛应用于焊接、装配、搬运、喷漆、打磨等领域。随着任务的复杂程度在不断增加，对机器人的编程提出了更高要求。机器人的编程方式、编程效率和质量在不断增加，对机器人的编程提出了更高要求。机器人的编程方式、编程效率和质量显得
2、越来越重要。显得越来越重要。1.1 1.1 示教编程与离线编程比较示教编程与离线编程比较目前，企业采用的机器人编程方式有两种：示教编程与离线编程。目前，企业采用的机器人编程方式有两种：示教编程与离线编程。1.机器人编程方式福建渃博特自动化设备有限公司1.2 1.2 离线编程离线编程离线编程，是通过软件在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，借助软件离线编程，是通过软件在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，借助软件生成运动控制指令生成机器人程序，输入到机器人控制器中。生成运动控制指令生成机器人程序，输入到机器人控制器中。其中，常用离线编程软件可分为其中，常用离线编程软件可分为通用离线编程软件通
3、用离线编程软件与与厂家专用离线编程软件厂家专用离线编程软件。通用离线编程软件厂商有：（支持多种品牌工业机器人虚拟仿真）通用离线编程软件厂商有：（支持多种品牌工业机器人虚拟仿真）RobotmasterRobotmaster、RobotworksRobotworks、RobotCADRobotCAD、DELMIADELMIA、RoboMoveRoboMove、RobotArtRobotArt。福建渃博特自动化设备有限公司厂家专用离线编程软件厂商有：厂家专用离线编程软件厂商有：ABB ABB的的RobotStudio FunucRobotStudio Funuc的的RoboGuideRoboGuid
4、eKUKA KUKA的的KUKA Sim YaskawaKUKA Sim Yaskawa的的MotoSimMotoSimEG-VRCEG-VRC。福建渃博特自动化设备有限公司1.1 1.1 功能介绍功能介绍MotoSimEG-VRCMotoSimEG-VRC是对是对MotomanMotoman机器人进行离线编程和实时机器人进行离线编程和实时3D3D模拟的工具。其作为一模拟的工具。其作为一款强大的离线编程软件，能够在三维环境中实现款强大的离线编程软件，能够在三维环境中实现MotomanMotoman机器人绝大部分功能，机器人绝大部分功能，包括：包括：1 1）机器人的动作姿态可以通过六个轴的脉冲值
5、或者工具尖端点的空间坐标值来）机器人的动作姿态可以通过六个轴的脉冲值或者工具尖端点的空间坐标值来显示；显示；2.MotoSimEG-VRC福建渃博特自动化设备有限公司2 2）干涩检测功能能够及时显示界面中两数模的干涉情况。以及当机器人的动）干涩检测功能能够及时显示界面中两数模的干涉情况。以及当机器人的动作超过设定脉冲值极限时，图像界面对超出范围的轴使用不同颜色来警告。作超过设定脉冲值极限时，图像界面对超出范围的轴使用不同颜色来警告。3 3）可显示机器人动作循环时间。）可显示机器人动作循环时间。4 4）真实模拟机器人的输入输出（）真实模拟机器人的输入输出（I/OI/O）关系。具备机器人与机器人、
6、机器人与）关系。具备机器人与机器人、机器人与外部轴之间的通讯功能，能够实现协调工作。外部轴之间的通讯功能，能够实现协调工作。5 5）支持）支持3D CAD3D CAD文件格式建模。例如文件格式建模。例如STEPSTEP、HSFHSF、HMFHMF等。等。6 6）CAMCAM功能即自动示教功能，可结合三维数模及作业条件，自动生成机器人动功能即自动示教功能，可结合三维数模及作业条件，自动生成机器人动作程序，即使工件是由复杂的空间曲线组成也可以应对。作程序，即使工件是由复杂的空间曲线组成也可以应对。福建渃博特自动化设备有限公司1.2 1.2 主界面主界面注：软件版本为注：软件版本为Ver 5.00V
7、er 5.00。 菜单工具栏停靠窗口工作窗口浮动窗口示教窗口福建渃博特自动化设备有限公司1.3 1.3 应用应用1 1）在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行模拟仿真）在虚拟环境中对机器人系统的可行性进行模拟仿真 2 2）离线程序的在线应用）离线程序的在线应用福建渃博特自动化设备有限公司1.4 1.4 软件安装软件安装福建渃博特自动化设备有限公司建立机器人系统福建渃博特自动化设备有限公司1.主菜单介绍新建Cell打开Cell/Simple保存另存为打开帮助文档打开CAM功能帮助文档系统选项设置退出退出福建渃博特自动化设备有限公司2.建立机器人系统注：（在使用软件之前，需先插入硬件狗）注：（在使用
8、软件之前，需先插入硬件狗）1.1 “1.1 “新建新建Cell”Cell”操作步骤操作步骤1 1）新建）新建CellCell福建渃博特自动化设备有限公司2 2）添加机器人）添加机器人在线功能时使用， 用于与真实机器 人系统建立连接福建渃博特自动化设备有限公司3 3）机器人参数修改）机器人参数修改（详细功能后面介绍）福建渃博特自动化设备有限公司1.2 “1.2 “从从TemplateTemplate（模板）中新建（模板）中新建Cell”Cell”操作步骤操作步骤1 1）新建）新建CellCell2 2）创建机器人模型）创建机器人模型1、单击此处出 现菜单2、选择从模板 中新建cell4、输入名称
9、3、选择模型类型5、点击选择创建 cell福建渃博特自动化设备有限公司3.打开机器人系统2、选择打开 cell文件2、选择从样本 中打开cell文件1、单击此处出 现菜单福建渃博特自动化设备有限公司4.打开“帮助”英文版操作手册福建渃博特自动化设备有限公司系统选项设置福建渃博特自动化设备有限公司1.“系统选项”介绍选项卡选项卡功能功能CAD Import/ExportCAD导入导出设置Show Teach Point对示教点显示的设置Customize Mouse自定义鼠标操作功能Graphic对图形界面显示的设置Markup对构造图形显示的设置Robot Options对机器人选项的设置La
10、ng/Unit对语言和单位的设置Performance对动画播放时的设置福建渃博特自动化设备有限公司2.详细介绍2.1 “2.1 “CAD Import/ExportCAD Import/Export”CAD导入设置 （功能增加，耗时变长）自动图形修复功能（有些 情况下，使用该功能图形 修复后会更糟糕）当模型SAT文件提 供CAM功能时，对 其选择。只读取从cad数据中提取 的数据，所以可能需要更 高的数据量CAD数据由外部软件转换 别的数据形式，再由VRC 读取后转换为CAD数据。IGES/SAT文件导 出设置福建渃博特自动化设备有限公司2.2 “2.2 “Show Teach PointS
11、how Teach Point”引导线设置示教点显示 设置福建渃博特自动化设备有限公司2.3 “2.3 “Customize MouseCustomize Mouse”鼠标操作快捷键显示在视图页面中福建渃博特自动化设备有限公司2.4 “2.4 “GraphicGraphic”虚拟环境中 背景颜色图形阴影设置在改变视点时，平 滑转换是否执行持续时间图形引擎设置坐标系图标显示在虚拟环 境左下角。在虚拟环境中 显示透视图分辨率渐变度坐标系和六轴图标 设置六轴图标显示在模型前面模型细节部分 会显得粗糙福建渃博特自动化设备有限公司2.2 “2.2 “MarkupMarkup”构造文本框、线条背景 色等设
12、置福建渃博特自动化设备有限公司2.2 “2.2 “Robot OptionsRobot Options”脉冲极限警告设置多个控制器切换时， 显示对话框保存文件默认路径 为当前打开的Cell 项目所在路径福建渃博特自动化设备有限公司2.2 “2.2 “Lang/UnitLang/Unit”语言和单位设置福建渃博特自动化设备有限公司2.2 “2.2 “PerformancePerformance”动画播放设置剔除阈福建渃博特自动化设备有限公司虚拟示教器 福建渃博特自动化设备有限公司VRCVRC中虚拟示教器与真实示教器在操作与编程方式保持一致。中虚拟示教器与真实示教器在操作与编程方式保持一致。1.1
13、 DX2001.1 DX200示教器示教器其由两部分组成，分别为示教器界面和示教器操作面板，如下图所示。其由两部分组成，分别为示教器界面和示教器操作面板，如下图所示。1.虚拟示教器福建渃博特自动化设备有限公司注：当示教器操作面板无法显示，采用下列方式解决问题。同时按下鼠标左 键+“Ctrl”键操作面板与界面 在同一列上福建渃博特自动化设备有限公司2.虚拟示教器界面示教器操作面板图标打开“Storage Card” 文件夹，方便找出导 入/导出的机器人文件激活工作同步模式： 机器人位置与当前作 业相同步，当程序步 变更，机器人位置也 同步变更，使之与程 序步所在位置匹配主菜单机器人模式开始/暂停
14、伺服启动工作区福建渃博特自动化设备有限公司3.示教器操作面板示教器操作面板按键功能可以 在键盘上相对应找到。福建渃博特自动化设备有限公司虚拟环境操作 福建渃博特自动化设备有限公司1.按钮操作水平方向操作水平旋转局部放大绕轴旋转平移绕Z轴操作放大缩小局部显示 至正中间显示至正中央多种视图切换福建渃博特自动化设备有限公司2.鼠标操作水平方向操作整体旋转整体平移整体放大/缩小福建渃博特自动化设备有限公司感谢您的阅览，诚挚期待合作！Thank You!福建渃博特自动化设备有限公司地址：福建省福州市金山开发区橘园洲台 江园21号楼 电话：134 8989 5909 黄先生 传真：0591-88179685 邮箱： 网站：www.robot-
