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1、V2-CRP-S40、S80 简要使用手册CRP-S40、S80使用说明书 V2-CRP-S80硬件说明书 CRP-S40系统硬件说明书 CRP-S40 PLC说明书 CRP-S80 PLC说明书 CRP-S40、S80调试手册 CRP-S40、S80焊接工艺说明书 CRP-S40、S80码垛工艺说明书 CRP-S40、S80视觉功能说明书 CRP-S40、S80预约工艺说明书 CRP-S40、S80远程功能说明书 CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。
2、对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。CRP-JYSC-2015-001其他说明参考IYour needs，We have IYour needs，We have1安 全2目 录34567891011安全注意事项安 全安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知 识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。必须遵守的事项。禁止的事项。需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也
3、会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注 意事项都极为重要，请务必严格遵守。甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。IIYour needs，We have IIYour needs，We have1安 全2目 录34567891011安全注意事项安 全操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失 电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。由于误操作造成的机器人动作
4、，可能引发人身伤害事故。在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：保持从正面观看机器人。严格遵守操作步骤。考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。确保设置躲避场所，以防万一。由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。用示教编程器操作机器人时。试运行时。自动再现时。不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发生异常 时，请立即按下急停键。IIIYour needs，We have IIIYour needs，We have1安 全2目 录345678
5、91011安全注意事项安 全操作机器人必须确认。操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。对机器人的运动特性有足够的认识。对机器人的危险性有足够的了解。未酒后上岗。未服用影响神经系统、反应迟钝的药物。进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。机器人动作有无异常。原点是否校准正确。与机器人相关联的外部辅助设备是否正常。示教器用完后须放回原处，并确保放置牢固。如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器人或夹 具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。防止示教器意外跌落造成机器人误动作，从而引发人身伤害或设备损坏事故。IVYour
6、needs，We have IVYour needs，We have1安 全2目 录34567891011安全注意事项安 全安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加本系统的培训，学习安全防护措施和使用机 器人的功能。2、在开始运行机器人的之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况。3、在进入操作区域内工作前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停 机按钮。4、当在机器人工作区编程时，设置相应看守，保证机器人能在紧急情况，迅速停车。示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇异常情况 时可有效控制机器人停止。5、必须知道机器人控制器和外围控制设
7、备上的紧急停止按钮的位置，以便在紧急情况 下能准确的按下这些按钮。6、永远不要认为机器人处于停止状态时其程序就已经完成。因为此时机器人很有可能 是在等待让它继续运动的输入信号。IYour needs，We have IYour needs，We have1安 全2目 录34567891011目录目 录目 录安全注意事项 I1 准备工作 11.1 机械正常 11.2 伺服正常 11.3 系统正常 11.4 参数设置合理 11.5 IO接线和PLC正常 12 系统按键，界面介绍 22.1 系统按键介绍 22.1.1 物理按键 32.1.2 指示灯，蜂鸣器 32.1.3 急停按钮 32.1.4 模式
8、选择开关 32.1.5 安全开关 42.1.5 电子手轮 42.2 界面介绍 52.2.1 主菜单区 62.2.2 通用显示区 62.2.3 监视区 72.2.4 信息提示区 72.2.5 状态控制区 82.2.6 坐标区 92.2.7 状态显示 92.2.8 子菜单区 92.3 示教、再现、远程调速 10IIYour needs，We have IIYour needs，We have1安 全2目 录34567891011目录目 录2.3.1 示教调速方法 102.3.2 再现、远程调速方法 103 手动各个关节和坐标 113.1 示教盒正确操作姿势 113.2 手动各个关节和坐标 124
9、编写程序试运行 144.1 示教编程步骤 144.2 实例程序试运行 184.2.1 准备工作： 184.2.2 程序试运行 185 程序运行 205.1 启动 205.2 暂停（停止） 215.3 调速，运行方式，工作模式切换 225.4 停止后再启动 225.5 紧急停止 246 其他说明参考 251Your needs，We have 1Your needs，We have1安 全2目 录34567891011V2-CRP-S40、S80简要使用手册说明本手册仅介绍如何快速将机器人运动起来。其他详细介绍【6 其他说明参考】1 准备工作说明准备工作1.1-1.4属于调试范畴，1.5属于使用
10、范畴。即：这台机器人需要调试完 成。并且需要的IO及外设连接正确。PLC调整正常。1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。如需调 整，请联系机械本体生产厂家。1.2 伺服正常确保伺服接线正常，参数设置合理，通电后，伺服本身不报警。与机器人系统连接 后，系统无报警。系统动作各关节，动作正常，准确。1.3 系统正常机器人系统上电后，无任何报警提示。按住安全开关后，动作各个关节，正常。1.4 参数设置合理机器人系统参数：机构参数，伺服参数准确无误。各个关节校准正确。机器人零位 标定准确。1.5 IO接线和PLC正常各个IO口接线正确，IO对应外设接线正确。需
11、要修改PLC时，PLC编辑正确。1 准备工作2Your needs，We have 2Your needs，We have1安 全2目 录34567891011V2-CRP-S40、S80简要使用手册2 系统按键，界面介绍2.1 系统按键介绍V2示教器正视图V2示教器后视图2 系统按键，界面介绍3Your needs，We have 3Your needs，We have1安 全2目 录34567891011V2-CRP-S40、S80简要使用手册2.1.1 物理按键：确认键，主要用于确认动作。：取消键，主要用于取消动作。：速度升降键，用于示教，再现，远程调整速度。参考【2.3 示教、再现、远
12、程调速】。：程序启动键；两个按键功能相同没有差异。示教模式下用于试运行程序；再现模式下用于启动程序运行。 ：程序停止键，再现模式下用于停止程序运行。：窗口切换键，用于在通用显示区，监视区，信息提示区之间切换焦点。：主页键，备用。2.1.2 指示灯，蜂鸣器POWER：电源灯，通电时灯点亮。ALM：报警灯，系统报警时，长间隔时间闪烁。触摸屏幕操作时，灯快速闪烁。蜂鸣器：与报警灯一致，系统报警时，长间隔时间蜂鸣。触摸屏幕操作时，快速蜂鸣。2.1.3 急停按钮在异常情况下紧急停止机器人。警告关于急停的使用需要配合电路设计，且必须安全可靠，否则有可能达不到紧急停止 机器人的效果，影响安全。2.1.4 模式选择开关2 系统按键，界面介绍4Your needs，We have 4Your needs，We have1安 全2目 录34567891011V2-CRP-S40、S80简要使用手册用于选择操作机器人的模式，在本系统中共有三种模式：示教（TEACH）、再现 （PLAY）、远程（REMOTE）。2.1.5 安全开关在示教状态（TEACH）下当安全开关处于中间档位时机器人将伺服使能，抱闸打开；若用力握紧或松开 安全开关，则断开机器人电源
