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1、电动自行车智能充电器设计目目 录录摘要 .1关键词 .1AbstractAbstract .1KeyKey wordswords .1引言 .21 材料与方法 .21.1 机械手的发展现状 .21.2 课题的构想与思路 .31.3 设计的主要内容 .31.4 要解决的计算部分 .42 总体方案设计 .42.1 位置检测与定位方式 .42.2 缓冲方式 .42.3 换刀机械手与驱动装置的研究 .42.4 刀库结构 .42.5 智能型控制系统的研究 .43 机械结构设计 .53.1 自动换刀机械手的组成和配置 .53.2 自动换刀机械手升降（即手架升降）机构 .53.3 自动换刀机械手的滑座伸缩和
2、手架回转运动机构 .63.4 装、卸刀手手臂和手部结构 .74 液压系统设计 .85 PLC 控制系统设计.105.1 PLC 的介绍.105.2 PLC 的结构及基本配置.115.2.1 CPU 的构成.115.2.2 I/O 模块.125.2.3 电源模块 .125.2.4 板底或机架 .125.2.5 PLC 的外部设备.125.3 自动换刀过程 .12菏泽学院本科毕业设计（论文）2总结 .16参考文献 .18致谢 .19数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计1数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计机械电子工程专业学生 韦忠爽指导教师 杨桂林摘要：工业机械手又称通用自动机械手，是一种“独立”的可
3、变程序的自动机械手。它是在五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。工业机械手已应用在机械制造的多种工艺中以代替人工，并成为机械加工人员所需掌握的生产工具。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴的学科，并得到了较快的发展。机械手广泛地应用于锻压、冲压、铸造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段，国内外都很重视它的应用和发展。传动主要
4、分为机械传动,流体传动和电传动三类。作为机械手的辅助运行机构，它决定了机械手的使用范围和实用性，有着十分重要的作用。关键词：卧式镗床；自动换刀；机械手The Design of CNC Horizontal Boring and Milling Machine Automatic Tool Changing ManipulatorStudent majoring in Mechanical and Electronic Engineering Li ZengleiTutor Yang GuilinAbstract： Industrial robots and general automatic
5、 robot, it is a kind of “independent“ variable automatic robot. It is late in the 1950s, in recent years to rapidly develop automation equipment, has become an important industrial automation is a kind of important means. Industrial robots have been used in various mechanical manufacturing process t
6、o replace artificial and become mechanical processing personnel of master production tools.In recent years, with the development of industrial automation gradually become a new robot of disciplines, and the rapid development. Manipulator is widely used in forging, stamping, molding, welding, assembl
7、ing, machining, paint, heat treatment, etc. Especially in heavy, high temperature, toxic or hazardous, radioactive, such as dust, the working environment due to its advantages of significant manipulator by special attention. Anyhow, manipulator is to improve labor productivity, improve working condi
8、tions, reduce labor intensity and realize the automation of industrial production, and is an important means to have paid great attention to the development and application of it.Driving mainly divided into the mechanical transmission, fluid transmission and power transmission. As the auxiliary oper
9、ation organization, robot manipulator which determines the scope of use and practicability, plays a very important role.Key words：Horizontal boring machine; Automatic tool changer; Manipulator菏泽学院本科毕业设计（论文）2引言机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经
10、济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之一。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械手的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有
