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1、机构的组成和结构分析运动副 机构运动简图 机构自由度 机构分析运动副 定义：两个构建直接接触形成的可 动联接。 分类按接触形式面接触 :高副点或线接触：低副运动平面平面运动副空间运动副运动链 定义：若干个构件用运动副 连接成的构件系统。 分类：是否闭合闭式链开式链所在面平面运动链空间运动面结构运动简图用简单线条和符号按照比例绘制，能准确表达机构运动特性的简明图 形，称为结构运动简图。意注:结构运动简图和结构运动示意图的区别。他们的区别在于：结构运动示意图不必按照严格的比例画出。结构运动简图绘制步骤：1、分析结构的运动，弄清构件个数。2、分析运动服类型。3、选视图、选位置、选比例。4、用规定符号
2、表达构件。构件用阿拉伯数字表示，运动副用大写字母表示结构自由度1、定义：机构具有确定运动所需独立运动参数数目。 计算公式：F=3n-2 -注意！ 复合铰链：有两个有两个以上构件在同一处构成的重合转 动副。侧由m个构件汇集而成的复合铰链应由（m-1）个转动副 。局部自由度：例如凸轮，可把轮子和杆看做一个整体。即 局部自由度可舍弃不计。 虚约束：五种情况 两构件组成多个移动副且导路平行或重合。 两构 件构成多个转动副且轴线重合，只记一个转动副。机构中两个活动构件上某两点 距离不变，若用双转动副将这两点相连，会引入一个虚约束若转动副连接的是运 动轨迹重合的点则会引入虚约束起重复限制作用的部分会产生虚约束。四、机构=基本机构（机架+原动件）+从动件系 统平面低幅机构：F=3n-2=0n=二级杆组（n=2，p=3）RRR RRP RPR PRP RPP 三级杆组（n=4，p=6） 高副低代：找出构成高副两构件在接触点处曲率中心，然后用一构件和 位于曲率中 心两个转动副代替。平面机构结构分析（拆杆组）步骤：除去虚约束和局部自由度，计算自由度，确定原动件。从远离原动件机构开始拆，首先试拆二级杆组，不可行再拆三级杆组，每拆一个杆组， 剩下部分仍然形成完整机构，且自由度不变，最后剩下基本机构。确定机构级别。
