2015赛季ftc比赛细则

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1、 Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech ChallengeFIRST TECHCHALLENGE 2014 2015 比赛手册 PART 2 CASCADE EFFECT比赛规则 Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Challenge队伍必须遵守本文档及比赛手册 PartI 中的所有规则。任何更新会发布到比赛论坛的问题解 答部分里 FTCFORUM.USFIRST.ORG 修订历史修订历史 修订修订 日期日期 描述描述0 2014 年 9 月 4 日 仅发布给合作伙伴1 2014 年 9 月 6 日 比赛启动时发布 09262R

2、ev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Challenge目录目录 1.0 比赛比赛.4 1.1 概述概述4 1.2 比赛描述比赛描述.4 1.3 比赛定义比赛定义.5 1.4 比赛比赛8 1.4.1 赛前.8 1.4.2 自动运行阶段9 1.4.3 手动运行阶段101.4.4 比赛结尾阶段.10 1.4.5 赛后.10 1.4.6 判罚计分.10 1.5 比赛规则比赛规则.11 1.5.1 安全规定.11 1.5.2 通则.11 1.5.3 细则14 1.6 判罚小结判罚小结.15 3Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Chall

3、enge1.0 比赛比赛 1.1 概述概述 本部分描述 20142015FTC 赛季主题 CASCADE EFFECT的比赛。并列出了比赛规则及定义。本手册中斜体部分是对本手册中名词的详述。 1.2 比赛描述比赛描述 比赛是在如下图所示的事先搭建好的一块比赛场地上进行的。 每场比赛中两个联盟对抗每个联盟是由两只队伍： 一个红队和一个蓝队组成的。 比赛的目的是通过放置塑料球 （有大有小）到一个中心结构（中央球筐）上的各个球筐里，或者放在不同尺寸的移动球筐里，获得比对抗联盟更高的分数。比赛分为两个阶段：自动阶段和手动阶段。 比赛开始是 30 秒钟的自动运行阶段，机器人在此期间仅能通过事先编好的程序

4、指令运行。在自动运行阶段开始前，场地中心结构将被转到三个位置中的一个位置。机器人完成任务就得分，任务包括：把自动阶段的球放在移动球筐里或中央球筐里；机器人离开斜坡/平台；释放支架（并释放球到比赛场地里） ；移动移动球筐到联盟驻停区。 自动运行阶段后，就是 2 分钟手动控制阶段。机器人的任务包括收集球，并放到移动球筐里。移动球筐里的球，以球管道的长度和球高度为基础得分（比赛结束后计分） 。 手动阶段的最后 30 秒叫做比赛结尾阶段。比赛结尾阶段期间，机器人还可以进球到中央球筐以及移动球筐里，并得分。比赛结束时，移动球筐和/或机器人进入联盟驻停站内，同时机器人和移动球筐没有接触地面，均可获得加分。

5、 4Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Challenge1.3 比赛定义比赛定义 下面的定义和名词用在以下比赛规则部分。 联盟两支队伍事先被分到一组，在一个指定的回合里合作。联盟分为红色和蓝色联盟。 联盟站比赛时操控员和教练所在的指定位置。 区域指的是一个区域边界的外部边缘（比如 gaffer 胶带、球筐、比赛场地的边框墙面、夹板等）的垂直投影下的空间。为了确定完全在里面或在里面，边界的元件（胶带、墙、记号等）被当做区域的一部分。 自动阶段机器人运行仅靠传感器输入和队伍放在机器人控制系统里预先编好的程序做出反应。在此期间，机器人不可以被人控制。 球比赛的计分

6、元件。球有两种尺寸：大球（40 个）和小球（120 个） 。球在球筐的球管道里就得分。 球分配器比赛开始前，保留球的中心场地结构上的两个位置。每个球分配器有一个释放球的机械，由一个特定联盟的支架支撑在适当的位置。 球高度从球管道底部到球管道里最高的球的尺寸，如球管道里球架的高度。在计算球筐分数时会用到。 球管道球筐的一部分，用来放球以得分。它是透明的，每个联盟的移动球筐都有一个不同长度的球管道。 堵住通道避免机器人到自己联盟的斜坡/平台、驻停区或球筐等处，比如通过移动机器人和/或移动球筐来阻挡所有的通道。 中心场地结构中心场地结构是由球分配器、支架、中央球筐，以及支撑那些元件的塑料底部和侧面。

7、 中央球筐每个联盟有一个彩色编码的中央球筐。高出比赛场地地面的最高点为 120cm。中央球筐在中心场地结构上，位置不变。 比赛区域指所有的比赛场地、联盟站、计分台、排队处和其他赛事官员及桌子的位置。 控制如果一个物体跟着机器人移动，这个物体就被认定为被机器人控制。例子有：推一个物体到比赛场地上或保留或带球。 被机器人控制的球认定为机器人的一部分。 可以接受穿过的球超过了最大数量，只要这些球不是被收集、操控、成群聚在一起等。 禁用如果裁判在比赛期间宣布禁用机器人，他/她会要求队伍把机器人行驶到比赛场地上的一个中立位置，并把他们的手柄放到联盟站的地板上。 5Rev 1 September 6, 2

8、014 FIRST Tech Challenge取消资格一个回合比赛上，被取消资格的队伍，他们的机器人被禁用，不可以获得本回合比赛的任何得分（比如没有资格或排名分） 。 操控员团队完成 FIRST 合法注册的队伍，最多派 3 个代表（2 个操控员和 1 个教练） 。 操控员未读大学的学生队员，负责操作和控制机器人，佩戴“操控员”徽章或可识别的标识物。 教练比赛期间，一名学生或成人导师指定作为团队的指导老师，佩戴“教练”徽章或可识别的标识物。 手动控制阶段操控员控制机器人的 2 分钟时间。 比赛结尾阶段操控员控制期间的最后 30 秒。 场地控制系统（FCS）场地控制系统是比赛期间操控员和机器人之

9、间的联络系统，是相应的电脑的硬件和软件。 场地元件下面的物体是本赛季比赛的场地元件：斜坡/平台、中心场地结构、和移动球筐。还可参见计分元件。 球筐机器人放球，为自己联盟得分的一个区域。 在里面/完全在里面一个物体，穿过一个划定区域边界的纵向延伸，认定为在该区域的里面。一个物体完全在一个划定区域边界的纵向延伸内，认定为完全在该区域里面。 无意当裁判任务一个行为不是有计划的策略时，该行为认定为无意。 无关紧要当裁判认为一个行为没有对计分或比赛产生影响时，该行为认定为无关紧要。 保护区斜坡/平台的周围（包括斜坡/平台） 、用特定联盟的彩色胶带画出的区域 保护区是为了避免比赛结尾时，对抗联盟的机器人或

10、移动球筐侵入。 支架联盟彩色 PVC 管被用在比赛开始时，以便球释放机械保持关闭，避免球在比赛开始前掉出来。释放支架定义为偏转支架，中断和球释放机械的连接。 比赛一场比赛包括一个自动阶段和随后的一个操控员控制阶段，总计 2 分 30 秒。 离开地面如果机器人或球筐没有接触比赛场地地面，认定为离开地面。机器人或球筐可以用另一个机器人和/或一个场地元件或计分元件来支撑。 在上面/完全在上面接触并被一个物体、平面等支撑。一个物体完全被另一物体、平面等支撑，被认定为完全在物体、平面等上面。 驻停区每个联盟站前面用比赛场地胶带画出的区域。 驻停区可用来放计分的移动球筐或机器人。 判罚由裁判判定由于违反规

11、则或程序而做出的裁定。出现判罚时，会奖励分数给没有罚6Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Challenge分的对抗联盟。判罚可进一步定义为判罚小分（10 分）和判罚大分（50 分） 。一些判罚分值可能会按照犯规的程度翻倍。 别住接触比赛场地边界墙面、一个或多个场地元件或另一个机器人时，阻止对方机器人的全方位移动。 比赛场地比赛区域部分包括 3.66m3.66m(1212)大小的比赛场地和官方规则里描述的所有场地元件。 比赛场地地面被地垫覆盖的比赛场地部分。包括地垫上的胶带或标记。 斜坡/平台比赛场地区域里，位于每个联盟站靠近右侧的角落的装置。是机器人开始比赛

12、和比赛结尾时放置移动球筐和/或机器人的地方。这个平台是在角落的 61cm61cm(22)平台的部分。斜坡是引向这个平台的倾斜的平面。详见场地绘图。 机器人比赛开始前，通过检查、队伍放在比赛场地上的任意机械。机器人详细规定见比赛手册 Part 1 的机器人规则部分。 移动球筐每个联盟有 3 个彩色标识移动球筐， 每个目标有一个不同长度的球管道： 30cm、60cm 和 90cm。移动球筐在任何时间内，都能绕着场地或联盟斜坡/平台或驻停区移动。 计分自动阶段和比赛结束时，队伍依据机器人、球、和移动球筐的位置为本联盟得分。以下是比赛期间的计分，总结如下表： 比赛阶段比赛阶段 自动运行阶段自动运行阶段

13、 手动运行阶段手动运行阶段 比赛结尾阶段比赛结尾阶段计分的时间 自动阶段结束时比赛结束 从平台行驶到比赛场地地面从平台行驶到比赛场地地面 20 分 释放支架，分配球释放支架，分配球 30 分 球筐里有自动阶段球球筐里有自动阶段球 30 分/球筐 中央球筐里有自动阶段球中央球筐里有自动阶段球 60 分 将移动球筐移到驻停区里将移动球筐移到驻停区里 20 分/球筐 进到进到 30cm 移动球筐里的球移动球筐里的球 1 分/cm 进到进到 60cm 移动球筐里的球移动球筐里的球 2 分/cm 进到进到 90cm 移动球筐里的球移动球筐里的球 3 分/cm 机器人机器人/移动球筐在驻停区里移动球筐在驻

14、停区里 10 分/个 机器人机器人/移动球筐完全脱离地面移动球筐完全脱离地面 30 分/个 进到中央球筐里的球进到中央球筐里的球 6 分/cm 7Rev 1 September 6, 2014 FIRST Tech Challenge计分元件球和移动球筐被认定为本赛季比赛的计分元件。 支撑承受所有或部分重量。 队伍未上大学的学生、导师和 FIRST 合作伙伴及赛事的支持者。 撞翻如果球管道顶部停留在比赛场地地面或者如果移动球筐下面（轮子）和比赛场地地面的角度大于 90，移动球筐被认定为被撞翻。如果非常接近 90 度，但没有工具来裁定，倾向于认定未被撞翻。如图所示： 设陷阱阻止对抗联盟的机器人进入或脱离比赛场地里限定的区域，该行为持续一段时间。 1