《一种柔索并联机器人的可达工作空间分析与刚度评价》由会员分享，可在线阅读，更多相关《一种柔索并联机器人的可达工作空间分析与刚度评价（5页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、收稿日期! “ “ # $ % “ $ ! = ? 5 ; 5 ; 4 8 = A B ;$C B D B 7 AE A B F +$C B G 7 A !* % “ “ * %$H 5 $ J K L L = 8 4 B A MJ N J 4 5 2= ? 4 7 8 M 5 8 7 D B = 4 5 5 J ; = L 5!, -“; 7 AI 5 8 5 M 7 8 D 5 D7 J 76 B 8 5D 8 B F 5 AL 7 8 7 5 8 = I = 4!./ 0 1“+ O 7 J 5 D= A 4 B A 5 7 82 5 ; = ? 4 56 = 8 P J L 7 ; 5
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3、 B F 5 AL 7 8 7 5 8 = I = 4#6 = 8 P J L 7 ; 5#J 4 B ? ? A 5 J J3 4 5 6 7 8 4平台是一个具有 4 + ! “ “ %的舱索系统载荷列 阵!是&; = I B 7 A矩阵!角为舱体相对于7%轴的转动! 式% 2! 对应于馈源球冠最高处72 7 S9% 2 的范围! 而 2+图(#显示出! 随着高度的增加系统的工作空间水平截面面积扩大! 但扩大的并不明显+如果按照式 2所在截面的极坐标图! 单位$; 2#不可能达到 2处!6,“= 2!-,“= 2! 对正方形平面进行离 散! 按照式$)% 2截面上正方形区域的刚度分布图图*
4、!刚度矩阵的最小奇异值与俯仰角关系!图*说明了! 在“F#! #F时! 随着#的增加! 刚度提高! 在! #F#( “F时! 随着#的增加! 刚度减弱8这是因为悬索作为柔性驱动臂只能承受拉力! 所以在馈源舱接近于馈源球冠边缘$#接近于( “F% 的时候! 舱体处在 又偏又斜的位姿! 跨度最大的柔索会处于虚牵状态从而使得系统的刚度降低 反之! 在舱体处于馈源球冠的最底部时! 由于各悬索中的张力相对比较对称! 对舱体绕自身轴的扭转刚度薄弱! 系统的刚度也比较低8从图*可以得出! 系统的刚度既不是在馈源球冠的边缘也不是在最低点取得最大值! 而是在#9 ! #F附近处+ +:U = F 5 / 5 J
5、 B M A ? = 8 71 = I = 4: 8 2“:#+ 0 8 = ; V A 4H = 2 L K 4 5 8- 5 ; I K J!O = J 4 5 2 7 A1!/ 7 M 7 7 P B JU+ - = ?1 = I = 4 B ; J3 N J 4 5 2!% ) ) !% “$#% (* “ ) $ * ! (+“#/ K 7 AO 7 = N 7 A +:U 5 6/ 5 J B M A0 8 = Q 5 ; 4= ? 4 1 7 D B =- 5 5 J ; = L 57 A DV 4 JU = A B A 5 7 8/ N A 7 2 B ;: A 7 N J B J“#+ V A 4 5 ; 7 4 8 = A B ; J!% ) ) )!)$% (# $ & (+$ 下转第* ) %页%(*! !西安电子科技大学学报! 自然科学版#! !第 卷
