《基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究（67页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 学校代号 10532 学 号 S1202W293 分 类 号 U461.91 密 级 公开 工程硕士学位论文 基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究 学位申请人姓名 陈炜 培 养 单 位 机械与运载工程学院 导师姓名及职称 宋晓琳 教授 温培刚 高级工程师 学 科 专 业 车辆工程 研 究 方 向 主动安全 论 文 提 交 日 期 2014 年 5 月 27 日 学校代号：10532 学 号：S1202W293 密 级：公开 湖南大学湖南大学工程工程硕士学位论文硕士学位论文 基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究 学位申请人姓名： 陈炜 导师姓名及职称： 宋晓琳 教授 温培刚 高
2、级工程师 培 养 单 位： 机械与运载工程学院 专 业 名 称： 车辆工程 论 文 提 交 日 期： 2014 年 5 月 27 日 论 文 答 辩 日 期： 2014 年 5 月 29 日 答辩委员会主席： 程军圣 教授 The Research on Vehicle Path Following Model based on Driver-in-loop Simulation Platform by CHEN Wei B.E.(Hunan University)2012 A thesis submitted in partial satisfaction of the Requiremen
3、ts for degree of Master of engineering in Vehicle engineering In the Graduate school of Hunan University Supervisor Professor SONG Xiaolin Driver-in-loop simulation; Model prediction control; Vehicle path following model 基于驾驶员在环仿真平台的车辆路径跟随模型研究 IV 目 录 学位论文原创性声明和学位论文版权使用授权书. I 摘 要 . II Abstract . III
4、第 1 章 绪论 .1 1.1 硬件在环仿真的产生与应用 .1 1.2 驾驶员模型研究的历史与现状 .2 1.3 本课题的研究意义及主要内容 .5 1.3.1 课题来源及研究意义.5 1.3.2 本文主要内容 .6 第 2 章 驾驶员在环仿真平台 .7 2.1 汽车转向系统概述 .7 2.2 数据采集系统总体设计 .7 2.2.1 数据采集与虚拟仪器.7 2.2.2 驾驶员在环仿真平台的数据采集系统总体设计 . 10 2.3 驾驶员在环仿真平台的数据采集硬件系统. 13 2.3.1 工控机 . 13 2.3.2 角度传感器 . 14 2.3.3 屏蔽接线盒 . 16 2.3.4 数据采集卡 .
5、 16 2.4 驾驶员在环仿真平台的数据采集软件系统. 19 2.4.1 LabVIEW 以及 LabVIEW 实时模块 . 21 2.4.2 基于 LabVIEW 开发的数据采集应用程序 . 23 2.5 驾驶员在环仿真系统 . 25 2.6 本章小结 . 27 第 3 章 车辆路径跟随模型 . 28 3.1 模型预测控制 . 28 3.2 车辆动力学模型 . 30 3.3 车辆路径跟随模型 . 33 3.3.1 预测模型 . 33 3.3.2 滚动优化 . 35 3.4 单移线工况下的车辆路径跟随模型仿真 . 39 工程硕士学位论文 V 3.4.1 考虑不同路径跟随偏差设定时的跟随模型仿真 . 39 3.4.2 考虑不同权重系数时的跟随模型仿真. 41 3.5 本章小结 . 44 第 4 章 仿真结果分析与对比 . 45 4.1 典型行驶工况 . 45 4.1.1 双移线行驶工况 . 45 4.1.2 蛇形行驶工况 . 45 4.2 双移线行驶工况下的仿真结果对比 . 46 4.2.1 不同车速时的车辆路径跟随模型仿真. 46 4.2.2 不同车速时的路径跟随仿真和驾驶员在环仿真结果
