纸飞机四轴调试指南v0.1

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1、纸飞机工作室纸飞机四轴调试指南纸飞机四轴调试指南FX-1FX-1邮箱：淘宝店铺：纸飞机科技技术讨论群：389473041买家群：473714062https:/ 目的.1 2. 准备.1 2.1 材料.1 2.2 软件安装.1 2.3 连接.2 3. 软件介绍.2 3.1 曲线显示.3 3.2 功能显示.3 3.3 参数设置.4 4. 四轴漂移.4 4.1 姿态校准.4 4.2 微调遥控器右摇杆.5 5. 油门改善.5版本记录：版本号修改内容修改时间V0.1初版2015/8/3纸飞机工作室第 1 页1. 目的1. 目的本文的目的是说明如何调试四轴飞行器，主要阐述： 1. 上位机调试软件介绍 2

2、. 如何改善四轴总往一个方向漂的问题 3. 油门难以控制的问题2. 准备2. 准备2.1 材料2.1 材料调试要准备的材料：1. 四轴 2. 遥控器 3. USB 转 TTL 串口线 4. 电脑2.2 软件安装2.2 软件安装1. 安装上位机软件，双击 setup.exe。注意，部分同学反映安装不成功，原因是 360 安全卫士删除了部分文件，所以安装调试软件 时建议退出 360 安全卫士，调试软件绝对安全，请放心安装。 上位机软件只会安装一次，以后的升级都是免安装的。 本软件可在显示器分辨率 1366*768 及以上的笔记本上运行，请尽量选择不低于此分辨率的 电脑安装，太小的分辨率可能会导致参

3、数显示不全。 2. 安装 USB 转 TTL 串口的驱动。根据系统选择其一。在“纸飞机四轴开发资料 20150709 串口驱动程序”下。纸飞机工作室第 2 页2.3 连接2.3 连接1. 把 USB 转串口连接电脑，在设备管理器里面查看对应的 COM 口（USB-to-Serial）。2. 串口线连接遥控器3. 四轴开机，遥控器开机，遥控器白灯闪烁。 4. 打开调试软件，选择串口5. 选择对应的 COM 口，打开串口，调试软件将反应出四轴的状态。3. 软件介绍3. 软件介绍按照上一章节连接成功后，打开软件：纸飞机工作室第 3 页一切连接正常后，打开串口，应该能看到曲线的实时显示。3.1 曲线显

4、示3.1 曲线显示右侧曲线图例和曲线开关分别有 12 项，每一项图例对应一个开关，即这个曲线图表最多可 同时显示 12 条曲线（不推荐这么做，因为已经难以分清）。12 条曲线意义解释如下： Roll Pitch Yaw：欧拉角，飞行器姿态 GY.X GY.Y GY.Z：陀螺仪角速度数值 RD.1 RD.2 RD.3：外环计算结果 Out.1 Out.2 Out.3: 内环计算结果调试 PID 时， 一般是每次调一个方向， 比如调左右方向时， 可以选择 Roll、GY.Y、RD.1、Out.1 四条曲线，注意这里角速度是 GY.Y，不是 GY.X，具体为什么可以查 MPU6050 的方向资料。姿

5、态曲线倍数可以设置 Roll Pitch Yaw 曲线以设定倍数显示，避免多曲线显示时姿态数据太 小难以辨别。 角速度曲线同样可用倍数显示。3.2 功能显示3.2 功能显示电机区域有 5 根柱状图，只有在遥控器解锁时，控制油门才会有显示。 其他容易理解不再赘述。纸飞机工作室第 4 页3.3 参数设置3.3 参数设置点击参数设置按钮，显示设置对话框:点击读按钮可将参数读出，点击写可赋予新的数值，数值掉电后不会丢失。 外环 PID 一般只需要设置 P 即可。 内环 PID 决定了四轴的稳定性，具体 PID 的意义请查阅相关资料。 姿态校准参数是为了校准传感器的偏差，理想情况下参数都为 0。一般只需

6、要设置 ACC.X 和 ACC.Y。 如果设置 ACC.X 0 的数值，飞行器将会往左偏，反之往右。 如果设置 ACC.Y 0 的数值，飞行器将会往后偏，反之往前。 设置的数值一般以 50 为单位加减。4. 四轴漂移4. 四轴漂移其实四轴飞行器想要定点飞行是一个很高的要求， 大四轴想要定点都很难， 对小四轴来说更 不容易。首先小四轴因为体积小，重量轻，很容易受气流影响，而且低空气流不稳定；其次 小四轴没有过多的传感器，所有的姿态感受基本上都是靠一个 MPU6050，因此定点飞行是 一个很高的要求。 但是让小四轴的漂移减弱到遥控可控范围内，还是很容易的。 改善四轴漂移有两种方式，下面逐一讲解。4

7、.1 姿态校准4.1 姿态校准这种方式适用于四轴漂移的很厉害，原因是传感器没有正确的校准。 参照第三章参数设置一节。 按照漂移的反方向设置 ACC.X 和 ACC.Y。纸飞机工作室第 5 页例如四轴向左前方漂移： 1. 先点击读按钮读取姿态校准参数，例如得到 ACC.X=100，ACC.Y=0； 2. 向左漂就要减小 ACC.X 数值，向前漂就要增大 ACC.Y 数值； 3. 将新的数值写到 ACC.X 和 ACC.Y，点击写按钮。 4. 试验飞行器是否改善。4.2 微调遥控器右摇杆4.2 微调遥控器右摇杆这种方式适用于较缓慢的漂移，调试方便，无须连接上位机。 打开遥控器，切换到 RIGHT

8、ROCKER 界面。进入后其中 A，V，分别表示前后左右微调摇杆。四轴起飞后总是往同一个方向漂，就往相反的方向调节修改。 如果总是往左漂，就往右调节，按往右。5. 油门改善5. 油门改善本功能需要遥控器程序在 1.3 版本以上。 有些同学觉得油门不好控制，飞机不是高就是低，特别是有航拍版的同学，航拍摄像头拆下 后，或者因为操控比较熟悉了把保护圈拆下来后，四轴重量变轻，稍加油门四轴就窜上去， 油门不好控制。 请按下面步骤改善油门体验：1. 打开遥控器，进入左摇杆界面；纸飞机工作室第 6 页2. A V 按钮即上下调节按钮，可以调节油门灵敏度。 从 0 往上调节，不要小于 0。 数值越大越灵敏，控制的范围越大； 数值越小越反应越慢。 此数值对应的是四轴电压每降低 0.1V，油门数据增加的程度。 例如： 四轴充满电 4.2V 时，油门摇杆的可控范围是 0-550。 随着电量的下降，油门摇杆的可控范围将会自动上升，如果灵敏度设为 50，那么 4.1V 时油 门的可控范围是 0-50-600，以此类推。 无论怎样调节，0-50 的油门输出总是存在的，所以不用担心电机停不下来。 电压越低，飞行所需的油门数就越高，比如 4.2V 时油门推到 200 时四轴即可起飞，但 到 3.8V 时可能需要 500 的油门才可以飞起来。所以需要上述的油门自动调节。