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1、6-261. 出现故障时出现问题时确认要点上位控制装置参数设定是否有误？当电机不转时在P.2-64准备篇不旋转原因中， 寻找原因，采取措施。连接器 X4配线是否正确？ 是否脱线？连接器 X5配线为全闭环时 布线是否正确？ 是否脱落。连接器 X6配线是否正确？ 是否脱线？是否显示错误代码？接地电机光栅尺机械连线部分是否脱落？ （断线、接触） 布线是否正确？ 连接器是否脱落？ 短路线是否脱落？电源电压是否有变化？ 电源是否输入？ 连线部是否松弛？电机是否发现异常声音？电磁制动器是否动作？连接部是否松弛？关联页面P.2-52 前面板的使用方法 P.3-30连接器.X4.输入、输出的解说 P.7-26
2、安装支持软件 PANATERM 的概要6-31在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时7资 料.驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服警报输出（ALM） 。.报警状态和处理 在报警状态时，前面板 LED 显示错误码 No. 伺服开启无法执行。 解除错误状态，将报警解除输入（A-CLR）接通 120ms 以上即可。.过载保护动作时，可在发生警报约 10 秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性（参阅 P.6-13）被解除。.通过前面板的键操作或在电脑操作安装支持软件PANATERM ，也可解除以上错误。.警报清除请务
3、必在去除异常原因后，并在确保安全且停止的状态中进行。错误码一览错误码 内 容属 性详细 页面主码 辅码历史 记录可解 除立即 停止110控制电源不足电压保护6-4120过电压保护130主电源不足电压保护 （PN间电压不足）1主电源不足电压保护 （AC 断开检出）140过电流保护1IPM 异常保护150过热保护160过载保护6-5180再生放电过载保护1再生 Tr 异常保护210编码器通信断线异常6-61编码器通信异常保护230编码器通信数据异常保护240位置偏差过大保护1速度偏差过大保护250混合偏差过大保护260过速度保护1第 2 过速度保护270指令脉冲输入频率异常保护6-72指令脉冲分倍
4、频异常保护280脉冲再生界限保护290位置偏差计数器溢出保护300安全检出330IF 重复分配异常 11IF 重复分配异常 22IF 输入功能号码异常 13IF 输入功能号码异常 24IF 输出功能号码异常 15IF 输出功能号码异常 26CL 分配异常7INH 分类异常错误码 内 容属 性详细 页面主码 辅码历史 记录可解 除立即 停止340电机可动范围设定异常保护6-83602EEPROM 参数异常保护3702EEPROM 代码异常保护380驱动禁止输入保护390模拟量输入 1 过大保护1模拟量输入 2 过大保护2模拟量输入 3 过大保护400绝对式编码器系统断电异常保护410绝对式编码器
5、计数异常保护420绝对式编码器过速异常保护430初始化失败440绝对式编码器单周计数异常保护6-9450绝对式编码器多周计数异常保护470绝对式编码器状态异常保护480编码器 Z 相异常保护490编码器 CS 信号异常保护500光栅尺连线异常保护1光栅尺通信异常保护510光栅尺状态 0 异常保护1光栅尺状态 1 异常保护2光栅尺状态 2 异常保护3光栅尺状态 3 异常保护6-104光栅尺状态 4 异常保护5光栅尺状态 5 异常保护550A 相连线异常保护1B 相连线异常保护2Z 相连线异常保护870强制警报输入保护9504电机自动识别异常保护990其它异常保护其它号码61. 出现故障时出现问题
6、时保护功能（错误码）须 知历史记录留下该错误的历史记录。 可 解 除通过输入可解除报警。除此之外，请消除错误原因后，再重新打开电源。 立即停止出错时控制将在动作状态立即停止。（需另外进行 Pr.5.10“报警时时序设定”的设定。 ）保护功能错误码原 因处 理主码 辅码6-4控制电源电压不足保护110控制电源逆变器的P-N间电压低于规定值。100V 品：约 DC70V（约 AC50V）200V 品：约 DC145V（约 AC100V）. 电源电压低。发生瞬间停电。. 电源容量不足受接通主电源时的冲击电流影响，电源电压下降。. 驱动器故障（电路故障）测量连接器及端子台（L1C、 L2C）的线间电压
7、。. 提高电源电压的容量，更换电源。. 提高电源容量。. 更换新的驱动器。过电压保护120逆变器 P-N 间电压超过规定值。100V 品：约 DC200V（约 AC140V）200V 品：约 DC400V（约 AC280V）. 电源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和 UPS（无间断电源）造成的电压反弹。. 再生放电电阻断线。. 外置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能。. 驱动器故障（电路故障）测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。. 输入正确电压，拆除无功补偿电容器。. 用测试仪测量驱动器端子 P-B 间外接的电阻值，如为则为断线。应更换外置电阻。. 改变所指定的再生放电电阻
8、值、W 数。. 更换新的驱动器。主电源电压不足保护 (PN)130在 Pr5.08（主电源断开时 LV 触发选择）=1 时，L1-L3 间瞬停时间超过 Pr5.09（关闭主 电源检测时间）所定的时间。或者在接通 伺服中，在主电源逆变器的 P-N 间电压低 于规定值。 100V 品：约 DC80V（约 AC55V） 200V 品：约 DC110V（约 AC75V） . 电源电压低。发生瞬间停电。. 发生瞬间停电。. 电源容量不足受主电源接通时的冲击 电流影响，导致电源电压下降。 . 缺相应输入三相规格的驱动器实际以 单相电源运转。 . 驱动器故障（电路故障）测量连接器（L1、L2、L3）的线间电
9、压。. 提高电源电压容量。更换电源。排除主电源 电磁接触器脱落故障后，再次投入电源。 . 尝试将 Pr5.09（主电源断开检测时间）设定 延长。正确设定各相电源。 . 提高电源容量。电源容量参照 P.2-6 准备篇 （驱动器）外设清单。 . 正确连接电源的各相（L1、L2、L3） 。单相 100V 及单相 200V 时，请使用 L1、L3。 . 更换新的驱动器。主电源电压不足保护 (AC)1过电流保护140在逆变器上流动的电流超过规定值。. 驱动器故障（电路、IGBT 的元件不良）. 电机电缆 U、V、W 短路。. 电机电缆接地。. 电机烧毁。. 电机电缆接触不良。. 脉冲输入和接通伺服时序为
10、同步，或脉冲输入过快。. 拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。. 检查电机电缆连接 U、V、W 是否短路，连接器导线是否有毛刺等。 正确连接电机电缆。. 检查电机电缆的 U、V、W 与电机接地线之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。. 检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。. 检查电机连接部 U、V、W 的连接器插头是否脱落，如果松动、脱落，则应紧固。. 接通伺服 100ms 以后，再输入脉冲。IPM 异常保护IPM： 智能功率模块151. 出现故障时出现问题时保护功能（错误码详细）保护功能错误码原 因处 理主码 辅码6-51. 出现故障时保护
11、功能（错误码详细）1在使用之前2准 备3连 接4设 定5调 整6出现问题时7资 料过热保护150驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值以上。. 驱动器的使用温度超过规定值。. 过载。. 降低驱动器使用温度及改善冷却条件。. 提高驱动器、 电机的容量。延长加减速时间。. 降低负载。过载保护160转矩指令值超过 Pr5.12（过载水平设定）设定的过载水平时，根据后述时限特性激活过载保护。. 负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。. 增益调整不良导致振荡、振动。电机出现振动、异常声音。惯量比 Pr0.04 的设定值异常。. 电机布线错误、断线。. 机械受到碰撞、突然负载变重，发生扭转缠绕
12、。. 电磁制动器处于动作状态。. 在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。.在 P.6-11 中记载有过载保护限时特性。注 意发生该出错约 10 秒钟后可清除。以 PANATERM 的波形图形画面检查转矩 （电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANATERM 检查过载警报显示及负载率。. 加大驱动器， 电机的容量。延长加减速时间，降低负载。. 重新调整增益。. 按布线图正确连接电机线路。更换电缆。. 排除缠绕因素。减轻负载。. 测量制动器端子的电压。断开制动器。. 将电机电缆、编码器连线正确连接到各自的对应轴上。再生过载保护180再生能量超过再生放电电阻的容量。.
13、由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致逆变器电压上升，以及再生放电电阻的能量吸收不足导致异常检测值上升。. 电机转速过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。. 外附电阻动作极限被限制为 10% 占空比。注 意设定 Pr0.16 为 2 时，请务必设置温度熔断器等进行外部保护。无再生放电电阻的保护，有时会使再生放电电阻异常发热导致烧毁。用前面板或通讯确认再生放电电阻负载率。不可用作连续性的再生制动用途。. 检查运动图形（速度监控器） 。检查再生放电电阻负载率及过再生警告显示。 提高电机、驱动器容量，放缓减速时间，外附再生放电电阻。. 检查运转模式（速度监视器） 。检查再生放电电阻负载率及过
14、再生警报显示， 提高电机、驱动器容量， 延长减速时间。降低电机转速。外置再生放电电阻。. 设定 Pr0.16 为 2。再生晶体管异常保护181伺服驱动器的再生驱动用晶体管故障。更换驱动器。须 知关联页面. 保护功能表中带 * 标记的保护功能起动时，以报警解除输入（A-CLR）无法解除。复位时，请 先切断电源并排除故障原因后，再投入电源。P.2-8系统结构和配线 P.4-44参数详情保护功能错误码原 因处 理主码 辅码6-61. 出现故障时保护功能（错误码详细）编码器通讯断线异常保护210编码器和驱动器的通信，在达到一定次数后中断，激活断线检测功能。接线图所示正确连接编码器线路。纠正连接器插头的
15、错误连线。编码器通信异常保护1主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器连接，但通信数据异常。. 确保编码器电源电压为 DC5V5%（4.75 5.25V） 。. 尤其在编码器电缆较长时需特别注意。. 如果电机电缆与编码器电缆捆扎在一起，请分开布线。. 将屏蔽线接入 FG。编码器通信数据异常保护230编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。主要因噪音引起的数据异常。虽与编码器连接，但通信数据异常。位置偏差过大保护240位置偏差脉冲超过 Pr0.14 的设定。. 电机未按指令动作。. Pr0.14 （位置偏差过大设置） 的数值过小。. 按位置指令脉冲，检查电机是否转动。确认转矩监控器的输出转矩未达到饱和。调整增益。将 Pr0.13、Pr5.22 设定为最大值。按布线图正确连接编码器电缆。 延长加减速时间。减轻负载，降低速度。. 加大 Pr0.17 设定值。速度偏差过大保护1内部位置指令速度与实际速度的差（速度偏差）超过 Pr6.02 的设定。注）由于指令脉冲输入禁止（INH）或正向负向驱动禁止输入的立即停止等，而强制性地使内部位置指令速度变为 0 时，该瞬间速度偏差变大。此外，内部位置指令速度启动时速度偏差也变大，所以，设定时应保持足够的富余。. 请将 Pr6.02 的设定值变大。. 将内部位置指令速度的加减速时间变长
