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1、 湖南铁道职业技术学院学生毕业设计1毕毕 业业 论论 文文设设 计计 课题：课题：爱普生机器人的应用开发研究爱普生机器人的应用开发研究 专业（系）：专业（系）： 电气电气 工程系工程系 班班 级：级： 工业控制工业控制 102102 学生学生 姓名：姓名： 指导指导 老师：老师： 完成完成 日期：日期： 20122012 . . 1212 湖南铁道职业技术学院学生毕业设计2湖南铁道职业技术学院电气工程系2010 届毕业设计任务书专业：工业控制 班级：工控 102 填表日期：2012 年 12 月 3 日指导教师职称联系电话学生姓名 课题名称 爱普生机器人的应用开发研究湖南铁道职业技术学院学生毕
2、业设计3课 题 工 作 内 容G 系列机械手根据独自的敏捷动作控制技术、在业界实现最高级别的高速.高精度.低振动水平。并且以客户设计生产为重强化了产品规格和性能，设计了适合多种产品生产和能应用于多水、多油环境的机器人。而且和控制器 RC520 一块使用、即使第一次使用的客户也能够简单地使用性价比如此高的机器人。1.主要特长（1）具有敏捷的动作能缩短作业时间（2）具有高精度和柔软直线、圆弧动作对涂布作业能提高质量（3）能安装针对多品种多抓取物的大型复合抓手（4）针对各种使用环境提供丰富的产品选折（5）根据设备规格有多种安装方式（6）具有高速低振动、为了最适合机器人动作采用了可调谐新加减速度等爱普
3、生独有的控制技术。（7）采用高刚性能弯曲扭曲的壳体做手臂。2. 主要用途（1）搬运（2）冲压（3）包装（4）喷漆（5）注塑（6）密封（7）上下料（9）擦玻璃湖南铁道职业技术学院学生毕业设计4指标（目标）要求1、目标（1） 、了解 EPSON 机械手的基本结构（2） 、熟悉 EPSON 机械手的基本动作（3） 、认识 RC+5.0 软件的基本功能（4） 、掌握 RC+5.0 软件的基本程序编写2、要求爱普生机械手起始于开发 SEIKO 手表的机械手，开发是为了制造前所未有的能够高精度、高效率的安装精密部件的机械手。如今爱普生机械手超越原来所具有的高精度、高速度、高可靠性正向着节省空间、节省能源的
4、技术迈进。其中 6 轴机器人有 6 个关节（自由度） ，适用于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。进程安排（1）第 1 周：落实毕业设计任务，明确工作内容，部署毕业设计各项工作。（2）第 2 周：查阅与课题相关或针对性强的文献 510 篇，阅读并进行归纳、总结。（3）第 3 周：进行系统分析，主要是需求分析。（4）第 4 周：根据任务，查阅相关技术资料，进行数据库设计和架构设计。（5）第 5 周：系统实现。（6）第 6 周：系统调试、测试、修改、完善。（7）第 7 周：整理资料，撰写毕业设计论文。（8）第 8 周：制作答辩 PPT 讲稿，做好毕业答辩各项准
5、备工作。主 要 参 考 文 献1 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ 点湖南铁道职业技术学院起止 日期2012.11.32012.12.30湖南铁道职业技术学院学生毕业设计5系主任： 指导教师（签名）： 年 月 日 年 月 日 说明：毕业设计任务书由指导教师根据课题的具体情况填写，经系部审核签字 后生效。此任务书在毕业设计工作开始前一周内填写并发给学生。摘 要随着社会的不断发展，生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以 建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代， 而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。
6、工 业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国 家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发 展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机 器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤 事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的 普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有 效手段。 机器人技术是综合了许多学科的知识，例如计算机、控制论、机构学、信 息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当今研究领 域十分重视的课题，机器人在很多
7、领域都得到广泛应用。机器人的应用情况， 是一个国家工业自动化水平的重要标志，因而受到各先进工业国家的重视，投 入大量人力物力加以研究和应用。本论文在已有理论基础上，针对以往研究的知识和经验，根据实际使用要 求，以六自由度的关节型机器人结构为方案;但由于机器人结构原理都比较复杂， ，而我们现有的材料相当有限，所以本论文只是介绍了机器人的一般结构和一 些简单的原理以及机器人编程软件认识和程序编写。由于本人的知识水平有限， 如果文中有出现错误的地方，还望您谅解。关键词：饲服电动机、步进电动机、关键词：饲服电动机、步进电动机、加速度加速度、自由度、自由度、RC+5.0RC+5.0湖南铁道职业技术学院学
8、生毕业设计0目 录第一章 绪论.1 1.1 机器人的研究意义.11.2 机器人研究及应用现状 .2 1.3 论文组织结构.4 第二章 机器人的结构及装配.5 2.1 机器人结构及工作原理.52.1.1 机器人的结构.52.1.2 机器人的工作原理.122.2 机器人的装配.142.2.1 机器人的装配工艺与流程.142.2.2 机器人的电气线路连接.172.2.3 机器人的主要技术参数.20 第三章 EPSON RC+5.0 软件介绍 .21 3.1 机器人软件环境.213.1.1 EPSON RC+5.0 用户界面 .213.1.2 EPSON RC+5.0 开发软件的使用 .22 3.2 开发实例.24 第四章 机器人系统开发与调试.27 4.1 研究的问题及其要求.274.1.1 研究存在的问题.274.1.2 机器人写字要求.
